[发明专利]手术支持装置及其控制方法

摘要

一种手术支持装置至少使用第一标记来检测被检测体的位置和取向，所述被检测体具有主体部分和操纵部分，第一标记附接到所述主体部分，第二标记附接到所述操纵部分，该手术支持装置至少使用所述第二标记来检测操纵输入状态，并且基于所检测的位置、取向和操纵输入状态使得从机械手的手术器械与所述被检测体互锁。

主权项

一种手术支持装置，所述手术支持装置包括：操纵输入单元，所述操纵输入单元被构造为基于来自操作者的输入来输出操纵命令；以及动作单元，所述动作单元被构造为基于所述操纵命令使手术器械运动，其中，所述操纵输入单元包括：被检测体，所述被检测体被构造为由所述操作者把持；以及检测装置，所述检测装置检测所述被检测体，其中，所述被检测体包括：主体部分，所述主体部分具有由所述检测装置检测的第一标记；操纵部分，所述操纵部分被布置在所述主体部分中并且被构造为由所述操作者操纵；以及第二标记，所述第二标记被布置在所述主体部分和所述操纵部分中的至少一个中，其中所述第二标记的状态响应于对所述操纵部分的操纵而改变，其中，所述检测装置至少使用多个所述第一标记的相对位置关系来计算能够确定所述被检测体的位置和取向的第一信息，并且至少使用所述第二标记来计算能够确定所述操纵部分的操纵输入状态的第二信息，并且其中，所述操纵输入单元基于由所述检测装置计算的结果将用于使得所述手术器械运动的命令作为操纵命令输出到所述动作单元，由此基于所述被检测体的所述位置和所述取向以及所述操纵输入状态来控制所述手术器械的动作。