[发明专利]手术支持装置及其控制方法

权利要求书

1.一种手术支持装置，所述手术支持装置包括：

操纵输入单元，所述操纵输入单元被构造为基于来自操作者的输入来输出操纵命令；以及

动作单元，所述动作单元被构造为基于所述操纵命令使手术器械运动，

其中，所述操纵输入单元包括：

被检测体，所述被检测体被构造为由所述操作者把持；以及

检测装置，所述检测装置检测所述被检测体，

其中，所述被检测体包括：

主体部分，所述主体部分具有由所述检测装置检测的第一标记；

操纵部分，所述操纵部分被布置在所述主体部分中并且被构造为由所述操作者操纵；以及

第二标记，所述第二标记被布置在所述主体部分和所述操纵部分中的至少一个中，其中所述第二标记的状态响应于对所述操纵部分的操纵而改变，

其中，所述检测装置至少使用所述第一标记来计算能够确定所述被检测体的位置和取向的第一信息，并且至少使用所述第二标记来计算能够确定所述操纵部分的操纵输入状态的第二信息，并且

其中，所述操纵输入单元基于由所述检测装置计算的结果将用于使得所述手术器械运动的命令作为操纵命令输出到所述动作单元，由此基于所述被检测体的所述位置和所述取向以及所述操纵输入状态来控制所述手术器械的动作。

2.根据权利要求1所述的手术支持装置，其中

所述操纵部分可移动地连接到所述主体部分，

所述第二标记被布置在所述操纵部分中，并且

所述检测装置至少使用所述第一标记来计算所述主体部分的位置和取向并且基于所述第二标记的位置来计算所述操纵部分的所述操纵输入状态。

3.根据权利要求2所述的手术支持装置，其中

所述操纵部分能够相对于所述主体部分打开和闭合。

4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的手术支持装置，其中

所述第一标记所在的第一位置和所述第二标记所在的第二位置彼此不同，

所述第一标记与所述第二标记在除了所述第一位置和所述第二位置以外的至少一事项方面不同，并且

所述检测装置基于所述事项在所述第一标记与所述第二标记之间进行区分。

5.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的手术支持装置，其中

仅所述第一标记所在的第一位置和所述第二标记所在的第二位置彼此不同，并且

所述检测装置仅基于所述第一标记的所述第一位置与所述第二标记的所述第二位置在所述操纵输入单元上的相对位置关系在所述第一标记与所述第二标记之间进行区分。

6.根据权利要求3所述的手术支持装置，其中

所述检测装置使用所述第一标记和所述第二标记两者来计算所述主体部分的所述位置和所述取向以及所述操纵输入状态。

7.根据权利要求4所述的手术支持装置，其中

所述第二标记的状态量根据所述操纵部分的操纵量来改变。

8.一种手术支持装置的控制方法，该控制方法使用被检测体来控制所述手术支持装置，所述被检测体具有附接有第一标记的主体部分和附接有第二标记的操纵部分，所述控制方法包括：

检测所述被检测体的所述第一标记和所述第二标记；

至少使用所检测的第一标记来计算能够确定所述被检测体的位置和取向的第一信息，并且至少使用所检测的第二标记来计算能够确定所述操纵部分的操纵输入状态的第二信息；以及

使用所述第一信息和所述第二信息来控制布置在所述手术支持装置中的手术器械的运动。