[发明专利]用于远程操纵的机械遥控操作装置

摘要

一种机械遥控操作装置（5a，5b），其包括：从单元（10）；端部效应器（40）；主单元（20）以及把手（30）。机械传动部件布置为将从单元（10）与主单元（20）运动地连接，使得通过从单元（10）复制施加在主单元（20）上的运动；并且布置为将所述端部效应器（40）与所述把手（30）连接，使得通过所述端部效应器（40）复制施加在所述把手（30）上的所述运动；主单元（20）能够围绕其纵轴（θ1）并且围绕（θ2，θ3）旋转，其通常在固定单点（32'）处交叉。相应的从单元（10）能够围绕其纵轴（θ4）以及围绕相应地平行于所述第二轴与第三轴（θ2，θ3）的轴（θ5，θ6）旋转，其通常在虚拟固定单点（50）处交叉。

主权项

一种用于远程操纵的机械遥控操作装置（5a，5b），其包括：从单元（10），其具有通过多个从接合部（16，17，18，19）相互连接的多个从连杆（11，12，13，14）；端部效应器（40），其连接到所述从单元（10）的远端；主单元（20），其具有通过多个主接合部（26，27，28，29）相互连接的相应数量的主连杆（21，22，23，24）；把手（30），其连接到所述主单元（20）的所述远端以便操作所述机械遥控操作装置；第一机械传动部件（61，62，63，64），其布置为使所述从单元（10）与所述主单元（20）运动地连接，使得通过所述从单元（10）的所述相应从接合部（16，17，18，19）复制施加在所述主单元（20）的每个主接合部（26，27，28，29）上的运动；第二机械传动部件（65，66，67），其布置为使所述端部效应器（40）与所述把手（30）运动地连接，使得通过所述端部效应器（40）复制施加在所述把手（30）上的所述运动；以及机械限定部件（32），其构造为确保将所述主单元（20）的一个主连杆（24）沿着其纵轴（θ1）引导，使得当操作所述机械遥控操作装置（5a，5b）时，所述从单元（10）的相应的从连杆（14）通常沿着平行于远程操纵附近的所述引导主连杆（24）的纵轴的虚拟轴（θ4）平移，其特征在于，所述机械遥控操作装置（5a，5b）构造为使所述主单元（20）的所述引导主连杆（24）能够围绕其纵轴（θ1）并且围绕第二和第三轴（θ2，θ3）旋转，其中所述引导主连杆（24）的所述纵轴（θ1）与所述第二和第三轴（θ2，θ3）通常在独立于所述引导主连杆（24）的定向的固定单点（32'）处彼此交叉，以使所述从单元（10）的所述相应从连杆（14）能够围绕其纵轴（θ4）、以及围绕相应地平行于所述第二与轴第三轴（θ2，θ3）的第五虚拟轴和第六虚拟轴（θ5，θ6）旋转，其中所述相应从连杆（14）的所述纵轴（θ4）与所述第五虚拟轴和第六虚拟轴（θ5，θ6）通常在远程操纵附近的虚拟固定单点（50）处彼此交叉。