[发明专利]用于远程操纵的机械遥控操作装置

权利要求书

1.一种用于远程操纵的机械遥控操作装置（5a，5b），其包括：

从单元（10），其具有通过多个从接合部（16，17，18，19）相互连接的多个从连杆（11，12，13，14）；

端部效应器（40），其连接到所述从单元（10）的远端；

主单元（20），其具有通过多个主接合部（26，27，28，29）相互连接的相应数量的主连杆（21，22，23，24）；

把手（30），其连接到所述主单元（20）的所述远端以便操作所述机械遥控操作装置；

第一机械传动部件（61，62，63，64），其布置为使所述从单元（10）与所述主单元（20）运动地连接，使得通过所述从单元（10）的所述相应从接合部（16，17，18，19）复制施加在所述主单元（20）的每个主接合部（26，27，28，29）上的运动；

第二机械传动部件（65，66，67），其布置为使所述端部效应器（40）与所述把手（30）运动地连接，使得通过所述端部效应器（40）复制施加在所述把手（30）上的所述运动；以及

机械限定部件（32），其构造为确保将所述主单元（20）的一个主连杆（24）沿着其纵轴（θ₁）引导，使得当操作所述机械遥控操作装置（5a，5b）时，所述从单元（10）的相应的从连杆（14）通常沿着平行于远程操纵附近的所述引导主连杆（24）的纵轴的虚拟轴（θ₄）平移，

其特征在于，所述机械遥控操作装置（5a，5b）构造为使所述主单元（20）的所述引导主连杆（24）能够围绕其纵轴（θ₁）并且围绕第二和第三轴（θ₂，θ₃）旋转，其中所述引导主连杆（24）的所述纵轴（θ₁）与所述第二和第三轴（θ₂，θ₃）通常在独立于所述引导主连杆（24）的定向的固定单点（32'）处彼此交叉，以使所述从单元（10）的所述相应从连杆（14）能够围绕其纵轴（θ₄）、以及围绕相应地平行于所述第二与轴第三轴（θ₂，θ₃）的第五虚拟轴和第六虚拟轴（θ₅，θ₆）旋转，其中所述相应从连杆（14）的所述纵轴（θ₄）与所述第五虚拟轴和第六虚拟轴（θ₅，θ₆）通常在远程操纵附近的虚拟固定单点（50）处彼此交叉。

2.根据权利要求1所述的机械遥控操作装置（5a，5b），其特征在于，由所述从单元（10）的所述多个铰接从连杆（11，12，13，14）与相应的从接合部（16，17，18，19）形成的链的运动模型，与由所述主单元（20）的多个铰接主连杆（21，22，23，24）与相应的主接合部（26，27，28，29）形成的链的运动模型相同。

3.根据权利要求1或2所述的机械遥控操作装置（5a，5b），其特征在于，所述第一机械传动部件（61，62，63，64）构造为，使得当操作所述机械遥控操作装置（5a，5b）时，所述从单元（10）的每个从连杆（11，12，13，14）与所述主单元（20）的所述相应的主连杆（21，22，23，24）基本上相互平行地运动。

4.根据权利要求1、2或3所述的机械遥控操作装置（5a，5b），其特征在于，所述端部效应器（40）包括通过端部效应器接合部（42，45，46）相互连接的多个、至少两个并且优选地三个铰接的端部效应器连杆（41，43，44），并且特征在于，所述把手（30）包括通过把手接合部（32，35，36）相互连接的相应多个、至少两个并且优选地三个相应的铰接把手连杆（31，33，34）。

5.根据权利要求4所述的机械遥控操作装置（5a，5b），其特征在于，由所述端部效应器（40）的所述多个铰接端部效应器连杆（41，43，44）与所述相应的端部效应器接合部（42，45，46）形成的所述链的所述运动模型与由所述把手（30）的所述多个铰接把手连杆（31，33，34）与相应的把手接合部（32，35，36）形成的所述链的所述运动模型相同。