[发明专利]对超声波束形成器进行基于对象姿态的初始化

摘要

通过利用对象的位置以及任选地其取向对波束形成器（308）进行初始化来增强波束形成，以对对象（310）（例如介入式工具）进行成像。初始化利用了对位置/取向的估计。所述估计是从一个或多个传感器（304，306）的输出推导出的。这些传感器设置于与波束形成器一起工作的成像阵列（316）外部。所述估计无需基于由被反射超声而来的数据的任何成像结果而做出。可以将一个或多个传感器附着于对象，对象可以是细长的，如在医学诊断和治疗中使用针或导管的情况那样。在一些实现方式中，将一个或多个传感器附着于成像探头（302）。传感器可以是，例如超声、电磁、光学或形状传感器。或者，可以用超声发射换能器代替超声传感器。

主权项

一种估计和初始化设备(311)，其被配置为推导对对象(310)的位置和取向的估计并且被配置为利用对所述对象的位置和取向的所述估计来对波束形成器进行初始化以与超声换能器阵列一起工作来(i)经由双向波束形成交替采集组织特异的成像帧和用于对所述对象进行成像的工具特异的成像帧以及(ii)经由单向波束形成同时采集初始化帧来用于工具姿态估计，由此相对于所述工具特异的成像帧执行波束形成器初始化，对所述对象的位置和取向的所述估计基于处于所述超声换能器阵列外部并相对于所述对象设置以感测所述位置和取向的至少一个传感器(304，306)的输出，其中，所述对象包括工具。