[发明专利]次摆线驱动机构和移动体

摘要

本发明提供次摆线驱动机构和移动体。次摆线驱动机构包括：支承一个车轮（41）的支承部（36、42、43、50），所述车轮（41）具有与操舵轴（15）垂直的车轴（411），所述操舵轴（15）与输出轴（121）隔开距离（r）并围绕输出轴（121）旋转；以及操舵部（20、30），与操舵轴（15）同步旋转，在旋转面上与输出轴（121）的相对位置能发生位移，操舵部（20、30）包括：第一连杆机构（16、32、34、50），与位移联动，使车轴（411）围绕操舵轴（15）转动以调整车轮（41）的转向角（θ）；以及第二连杆机构（32、42、43、50），与第一连杆机构连接，通过使车轴以与转向角对应的角度，在与平行于转向角的面垂直的面上倾倒，来调整车轮（41）的外倾角。

主权项

一种次摆线驱动机构，其特征在于包括：支承从动型车轮的支承部，所述车轮具有与操舵轴垂直的车轴，所述操舵轴与驱动轴隔开规定距离，围绕所述驱动轴旋转并平行于所述驱动轴；以及操舵部，与所述操舵轴同步旋转，在旋转面上与所述驱动轴的相对位置能发生位移，所述操舵部包括：第一连杆机构，与所述位移联动，使所述车轴围绕所述操舵轴转动以调整所述车轮的转向角；以及第二连杆机构，与所述第一连杆机构连接，通过使所述车轴以与所述转向角对应的角度，在与平行于所述转向角的面垂直的面上倾倒，来调整所述车轮的外倾角。