[发明专利]次摆线驱动机构和移动体

权利要求书

1.一种次摆线驱动机构，其特征在于包括：

支承从动型车轮的支承部，所述车轮具有与操舵轴垂直的车轴，所述操舵轴与驱动轴隔开规定距离，围绕所述驱动轴旋转并平行于所述驱动轴；以及

操舵部，与所述操舵轴同步旋转，在旋转面上与所述驱动轴的相对位置能发生位移，

所述操舵部包括：第一连杆机构，与所述位移联动，使所述车轴围绕所述操舵轴转动以调整所述车轮的转向角；以及第二连杆机构，与所述第一连杆机构连接，通过使所述车轴以与所述转向角对应的角度，在与平行于所述转向角的面垂直的面上倾倒，来调整所述车轮的外倾角。

2.根据权利要求1所述的次摆线驱动机构，其特征在于，所述操舵部具备在所述旋转面上彼此垂直的两个线性滑块。

3.根据权利要求1或2所述的次摆线驱动机构，其特征在于，在所述操舵部没有进行用于操舵的位移的状态下，从所述驱动轴到所述操舵部的旋转中心的轴为止的距离，是从所述驱动轴到所述操舵轴为止的距离的1/2。

4.一种移动体，其特征在于，在主体底部至少配置一个权利要求1～3中任意一项所述的次摆线驱动机构。

5.根据权利要求4所述的移动体，其特征在于，所述车轮具有相当于所述主体底部短边侧的宽度尺寸的直径。