[实用新型]一种前方道路曲率估计装置

摘要

本实用新型公开了一种前方道路曲率估计装置，用一个激光雷达来实时监控自身车辆运行过程中前方其他车辆的运行状态，通过对激光雷达的数据进行分析，识别出前方道路上正常行驶的其他车辆。在自身车辆行驶路径保持直线的情况下，通过对前方其他车辆的行驶状态进行分析来间接的获取前方道路线形。因此，通过对自身激光雷达所返回的自身车辆与前方其他车辆的相对距离、相对方位角进行分析，采用曲线拟合方法对前方其他车辆的行驶轨迹的线形进行拟合。如果拟合结果为直线，则表明前方道路为直道。如果拟合结果为曲线，则表明遣返道路为弯道，再利用曲线拟合结果计算分析道路的曲率值，从而得到前方道路的曲率估计值。

主权项

一种前方道路曲率估计装置，其特征在于，包括：一个激光雷达，安装于车辆的前保险杠中央，激光发射面朝向车辆的前方安装，对自身车辆前方的其他车辆进行实时监控；一个方向盘转角传感器，安装于车辆转向轴上，实时测量自身车辆行驶过程中的方向盘转动角度；一个车速传感器，安装于车轮上随车轮一起转动，实时测量自身车辆的行驶速度；一个LED微型显示器，用于实时显示前方道路的估计曲率值，固定于车辆仪表盘上；一个微处理器，分别通过I/O接口分别连接激光雷达、方向盘转角传感器、车速传感器以及LED微型显示器。