[实用新型]一种鱼眼摄像头的移动机器人SLAM平台有效
申请号: | 201220052639.0 | 申请日: | 2012-02-19 |
公开(公告)号: | CN202512438U | 公开(公告)日: | 2012-10-31 |
发明(设计)人: | 陶重犇 | 申请(专利权)人: | 陶重犇 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02;G01C21/00;G01S17/08 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 215300 江苏省苏州市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 该实用新型涉及一种鱼眼摄像头的移动机器人SLAM平台,该装置主要包括Point Grey Flycapture摄像头(1)、移动机器车iRobot Create(6)、微型计算机Fitpc2(11)、URG-04LX激光测距仪(13)、操纵杆(41)和外部计算机(42)。微型计算机Fitpc2(11)将运行机器人操作系统ROS,并能控制移动机器车iRobot Create(6)的运动。移动机器人使用里程计(22)估计位置,并使用摄像头(1)和激光测距仪(13)获取障碍物的位置图像和位置坐标,并根据障碍物的位置定位移动机器人本身的位置。同时微型计算机Fitpc2(11)通过无线网络不断将摄像头(1)和激光测距仪(13)获取的障碍物图像和位置信息发送到外部计算机(42)。外部计算机(42)根据迭代反馈循环算法得出移动机器人的准确坐标位置,并根据得到的移动机器人的位置信息同步的建立地图。 | ||
搜索关键词: | 一种 摄像头 移动 机器人 slam 平台 | ||
【主权项】:
一种鱼眼摄像头的移动机器人SLAM平台,其特征是该装置包括Point Grey Flycapture 摄像头(1)、上层有机玻璃挡板(2)、右支撑架(3)、中层挡板(4)、下层挡板(5)、移动机器车iRobot Create (6)、右车轮(7)、Fitpc2供电电源(8)、左车轮(9)、冷却风扇(10)、微型计算机Fitpc2 (11)、左支撑架(12)和Hokuyo LRF URG‑04LX激光测距仪(13);移动机器车iRobot Create (6)设有左右两根支撑架(12)(3),它们将上层玻璃挡板(2)、中层玻璃挡板(4)和下层玻璃挡板(5)垂直连接并固定在移动机器车iRobot Create (6)上。
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