[实用新型]一种鱼眼摄像头的移动机器人SLAM平台有效
| 申请号： | 201220052639.0 | 申请日： | 2012-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN202512438U | 公开（公告）日： | 2012-10-31 |
| 发明（设计）人： | 陶重犇 | 申请（专利权）人： | 陶重犇 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00;G01S17/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 摄像头 移动 机器人 slam 平台 | ||
1.一种鱼眼摄像头的移动机器人SLAM平台，其特征是该装置包括Point Grey Flycapture 摄像头(1)、上层有机玻璃挡板(2)、右支撑架(3)、中层挡板(4)、下层挡板(5)、移动机器车iRobot Create (6)、右车轮(7)、Fitpc2供电电源(8)、左车轮(9)、冷却风扇(10)、微型计算机Fitpc2 (11)、左支撑架(12)和Hokuyo LRF URG-04LX激光测距仪(13)；移动机器车iRobot Create (6)设有左右两根支撑架(12)(3)，它们将上层玻璃挡板(2)、中层玻璃挡板(4)和下层玻璃挡板(5)垂直连接并固定在移动机器车iRobot Create (6)上。
2.权利要求1所述的一种鱼眼摄像头的移动机器人SLAM平台，其特征是微型计算机Fitpc2 (11)具有Wi-Fi功能，通过Ad-hoc无线局域网(43)与外部计算机(42)通信；外部计算机(42)通过Ad-hoc无线局域网(43)使用操纵杆Joystick(41)来控制移动机器人在具体环境中运动；移动机器人使用里程计(22)估计位置；同时使用Point Grey Flycapture 摄像头(1)和Hokuyo激光测距仪(13)获取障碍物的位置图像和位置坐标，并根据障碍物的位置定位移动机器人本身的位置；同时移动机器人上的微型计算机Fitpc2(11)通过无线网络不断将Point Grey Flycapture 摄像头(1)和Hokuyo激光测距仪(13)获取的障碍物图像和位置信息发送到外部计算机(42)；微型计算机Fitpc2 (11)根据得到的移动机器人的位置信息同步的建立地图；随着移动机器人的运动，微型计算机Fitpc2 (11)根据外部计算机(42)不断发送来的位置坐标信息就能不断确定和更新自身的位置，同时未知环境的地图也同步不断的建立和扩大。
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