[发明专利]用于检测障碍物的方法和驾驶员辅助系统在审
| 申请号： | 201210578716.0 | 申请日： | 2012-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN103186771A | 公开（公告）日： | 2013-07-03 |
| 发明（设计）人： | 张燕昆;洪初阳;诺曼.韦里奇 | 申请（专利权）人： | 哈曼（中国）投资有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 李国华;沙捷 |
| 地址： | 200003 上海市黄浦区南*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 为了检测出使用驾驶员辅助系统的单个图像传感器抓取的单个图像(21)中的障碍物(2)，在单个图像(21)中建立至少一个图像特征(24-26)，所述至少一个图像特征沿着穿过图像传感器的投射点(23)的线(27-29)延伸。因此，基于单个图像(21)辨别出世界坐标系中沿着垂直于道路表面的方向延伸的至少一条线，所述至少一条线用作障碍物的符号。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 检测 障碍物 方法 驾驶员 辅助 系统 | ||
【主权项】：
一种用于检测使用驾驶员辅助系统(9)的单个图像传感器(11,12)抓取的单个图像(21;41)中的障碍物(2,3)的方法，所述方法包括：取得使用所述单个图像传感器(11,12)抓取的所述单个图像(21;41)；辨别出沿着垂直于道路表面的方向延伸的至少一条线，所述至少一条线是基于所述单个图像(21;41)来辨别；以及基于所辨别的至少一条线来检测所述障碍物(2,3)；其中辨别所述至少一条线包括：在所述单个图像(21;41)中建立至少一个图像特征(24‑26;61‑64)，所述至少一个图像特征沿着穿过所述图像传感器(11,12)的投射点(23)的线(27‑29;43‑47)延伸。
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