[发明专利]用于检测障碍物的方法和驾驶员辅助系统

权利要求书

1.一种用于检测使用驾驶员辅助系统(9)的单个图像传感器(11,12)抓取的单个图像(21;41)中的障碍物(2,3)的方法，所述方法包括：

取得使用所述单个图像传感器(11,12)抓取的所述单个图像(21;41)；

辨别出沿着垂直于道路表面的方向延伸的至少一条线，所述至少一条线是基于所述单个图像(21;41)来辨别；以及

基于所辨别的至少一条线来检测所述障碍物(2,3)；

其中辨别所述至少一条线包括：

在所述单个图像(21;41)中建立至少一个图像特征(24-26;61-64)，所述至少一个图像特征沿着穿过所述图像传感器(11,12)的投射点(23)的线(27-29;43-47)延伸。

2.如权利要求1所述的方法，

其中建立所述至少一个图像特征(24-26;61-64)包括：

-基于所述单个图像传感器(11,12)的参数来判定所述投射点(23)；

-基于所述单个图像(21;41)和所判定的投射点(23)来生成二维角度变换图像(22;42)，其中所述角度变换图像(22;42)的角坐标轴(30)表示所述单个图像(21;41)中穿过所述投射点(23)的线的角度(48,49)；以及

-将边缘检测器应用到所述角度变换图像(22;42)以辨别至少一个特征(34-36;65-68)，所述至少一个特征在所述角度变换图像(22;42)中沿着横向于所述角坐标轴(30)的方向(31)延伸。

3.如权利要求2所述的方法，

其中应用所述边缘检测器包括针对所述至少一个特征(34-36;65-68)沿着所述方向(31)延伸的长度(135)执行长度阈值比较。

4.如权利要求2所述的方法，

其中应用所述边缘检测器包括判定所述角度变换图像(22;42)中的空间分辨梯度响应。

5.如权利要求4所述的方法，

其中应用所述边缘检测器包括判定所述角度变换图像(22;42)中像素(125)处的梯度响应是否大于第一邻近像素(126)处的梯度响应和第二邻近像素(127)处的梯度响应，其中所述第一和第二像素(126,127)沿着所述角坐标轴(30)邻近所述像素(125)。

6.如权利要求5所述的方法，

其中应用所述边缘检测器包括基于所述角度变换图像(22;42)中所述像素(125)处的梯度响应是否大于所述第一邻近像素(126)处的所述梯度响应和所述第二邻近像素(127)处的所述梯度响应来选择性地将所述像素(125)处的所述梯度响应设定为默认值。

7.如权利要求4所述的方法，

其中应用所述边缘检测器包括追踪所述梯度响应，所述追踪是借助方向选择性来执行。

8.如权利要求7所述的方法，

其中所述追踪包括：

-将所述梯度响应与第一阈值进行比较以辨别所述角度变换图像(22;42)中的像素(131;141)；

-将邻近所述角度变换图像(22;42)中的所述像素(131;141)的另一像素(132;142-147)处的所述梯度响应与第二阈值进行比较，所述第二阈值不同于所述第一阈值。

9.如权利要求8所述的方法，

其中将多个其它像素(142-147)处的所述梯度响应分别与所述第二阈值进行比较，所述多个其它像素(142-147)在垂直于所述角坐标轴(30)的方向(31)上偏离所辨别的像素。

10.如权利要求8所述的方法，

其中所述像素(131)是基于所述像素(131)处的所述梯度响应是否超出所述第一阈值来辨别，并且其中所述第二阈值小于所述第一阈值。

11.如权利要求2至10中任一项所述的方法，

其中在生成所述角度变换图像(22;42)之前，原始图像数据(20;40)的非线性失真被校正来生成所述单个图像(21;41)。

12.如权利要求1至10中任一项所述的方法，进一步包括：

通过所述驾驶员辅助系统(9)处理所辨别的至少一条线以生成控制信号。