[发明专利]利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法及装置

摘要

本发明一种利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法及装置，所述方法包括：①建立动态系统运动模型；②将运动模型离散化，得到离散化运动模型；③利用多个传感器同时对车辆进行测量，建立离散化运动模型状态向量测量模型，得到测量方程；④对测量方程中测量噪声进行解相关，得到新的测量方程；⑤根据步骤②中离散化运动模型及步骤④中新的测量方程，利用卡尔曼滤波器对离散化运动模型中状态向量进行估计，并给出递归序贯式估计；⑥将步骤②中状态向量参数更新，同时将当前时刻状态向量估计值赋给前一时刻状态向量估计值，转向步骤③。本发明的积极效果是实现在传感器噪声相关情况下，降低对带宽和处理器的要求，同时提高定位精度。

主权项

一种利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）建立动态系统的运动模型；（2）将所述运动模型离散化，得到离散化运动模型，所述离散化运动模型包括状态向量及所述状态向量的参数；（3）利用多个传感器同时对车辆进行测量，建立所述离散化运动模型的状态向量的测量模型，得到测量方程；（4）对测量方程中的测量噪声进行解相关，得到新的测量方程；（5）根据步骤（2）中的离散化运动模型及步骤（4）中的新的测量方程，利用卡尔曼滤波器对离散化运动模型中的状态向量进行估计，并给出递归的序贯式估计；（6）将步骤（2）中状态向量的参数更新，同时将当前时刻状态向量的估计值赋给前一时刻状态向量的估计值，转向步骤（3）。