[发明专利]利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法及装置

权利要求书

1.一种利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）建立动态系统的运动模型；

（2）将所述运动模型离散化，得到离散化运动模型，所述离散化运动模型包括状态向量及所述状态向量的参数；

（3）利用多个传感器同时对车辆进行测量，建立所述离散化运动模型的状态向量的测量模型，得到测量方程；

（4）对测量方程中的测量噪声进行解相关，得到新的测量方程；

（5）根据步骤（2）中的离散化运动模型及步骤（4）中的新的测量方程，利用卡尔曼滤波器对离散化运动模型中的状态向量进行估计，并给出递归的序贯式估计；

（6）将步骤（2）中状态向量的参数更新，同时将当前时刻状态向量的估计值赋给前一时刻状态向量的估计值，转向步骤（3）。

2.根据权利要求1所述的利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法，其特征在于，所述步骤（1）的运动模型为：

x·(t)=A(t)x(t)+w(t)]]>

x(t)＝[x₁(t)  x₂(t)  x₃(t)]^T

其中，t为时间值，x(t)为动态模型的状态向量，A(t)为系统状态转移矩阵，w(t)为系统噪声；x₁(t)表示位置；x₂(t)表示速度；x₃(t)表示加速度。

3.根据权利要求2所述的利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法，其特征在于，所述的步骤（2）的所述离散化运动模型中状态向量的表达式为：

x(k)＝Φ(k)x(k)+Γ(k)w(k)

其中，k为采样时刻值，为正整数；x(k)为k时刻的动态模型的状态向量，Φ(k)为离散系统的状态转移矩阵，Γ(k)为噪声转移矩阵，w(k)为离散化后的系统噪声，零均值，w(k)的协方差为Q(k)。

4.根据权利要求3所述的利用多个传感器对动态系统进行跟踪的方法，其特征在于，所述的步骤（3）的测量方程为：

z_i(k)＝H_i(k)x(k)+v_i(k)，i＝1，2，…，N

测量噪声v_i(k)i＝1，2，…，N是互相关的，统计特性为：