[发明专利]一种用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法及作业路线

摘要

本发明公开了一种用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法及作业路线，该方法包括如下步骤：S1.设定圆周拟合次数N，设定圆环适宜平整指数初值K_min，量取平地铲宽度L;S2.将需要平整的土地划分为多个正方形栅格，求取栅格中心点三维坐标，并求所有栅格中心点高程均值S3.找到高程最高的栅格中心点，随机选取另外两个栅格中心点，利用此三点进行圆拟合，使三个栅格中心点全在圆周上，计圆周拟合次数N=N-1；S4.计算圆环适宜平整指数K，若K<K_min，则K_min=K，P_best=P(x_c,y_c)，R_best=R_i，否则K_min、P_best和R_best保持不变；S5.若N>0,则返回S3,否则，得到作业路线。本发明的作业路线生成方法所生成的作业路线能够有效提高平地作业的效率和质量，同时降低作业人员劳动强度。

主权项

1.一种用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1.设定圆周拟合次数N，设定圆环适宜平整指数初值K_min，量取平地铲宽度L;S2.将需要平整的土地划分为多个正方形栅格，求取栅格中心点三维坐标，并求所有栅格中心点高程均值S3.找到高程最高的栅格中心点，随机选取另外两个栅格中心点，利用此三点进行圆拟合，使三个栅格中心点全在圆周上，计圆周拟合次数N=N-1；S4.计算圆心P(x_c,y_c)与半径R_i，若半径R_i小于40米或半径R_i大于150米，则返回S3重新进行圆拟合,否则，计算圆环(R_i-L/2)≤R≤(R_i+L/2)内的栅格中心点高程最大差值（H_cmax-H_cmin），若(H_cmax-H_cmin)>40cm则返回S3重新进行圆拟合，否则计算此圆环适宜平整指数K，若K<K_min，则K_min=K，P_best=P(x_c,y_c)，R_best＝R_i，否则K_min、P_best和R_best保持不变；S5.若N>0,则返回S3,否则，以P_best为圆心，以R_best为半径的圆周为最优作业路线，其中起点为高程最高的栅格中心点。