[发明专利]一种用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法及作业路线

权利要求书

1.一种用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

S1.设定圆周拟合次数N，设定圆环适宜平整指数初值K_min，量取平地铲宽度L;

S2.将需要平整的土地划分为多个正方形栅格，求取栅格中心点三维坐标，并求所有栅格中心点高程均值

S3.找到高程最高的栅格中心点，随机选取另外两个栅格中心点，利用此三点进行圆拟合，使三个栅格中心点全在圆周上，计圆周拟合次数N=N-1；

S4.计算圆心P(x_c,y_c)与半径R_i，若半径R_i小于40米或半径R_i大于150米，则返回S3重新进行圆拟合,否则，计算圆环(R_i-L/2)≤R≤(R_i+L/2)内的栅格中心点高程最大差值（H_cmax-H_cmin），若(H_cmax-H_cmin)>40cm则返回S3重新进行圆拟合，否则计算此圆环适宜平整指数K，若K<K_min，则K_min=K，P_best=P(x_c,y_c)，R_best＝R_i，否则K_min、P_best和R_best保持不变；

S5.若N>0,则返回S3,否则，以P_best为圆心，以R_best为半径的圆周为最优作业路线，其中起点为高程最高的栅格中心点。

2.根据权利要求1所述的用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法，其特征在于，步骤S2中划分的正方形栅格为边长2-5m的正方形栅格。

3.根据权利要求1所述的用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法，其特征在于，步骤S1中所述圆周拟合次数N根据土地的平整状况确定，N取值范围为100～300。

4.根据权利要求1所述的用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法，其特征在于，在步骤S4中，栅格中心点位于圆环中的确定方法为：计算所有栅格中心点到圆心P的距离，如果距离在R_i-L/2和R_i+L/2之间，则该中心点位于圆环中。

5.根据权利要求1所述的用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法，其特征在于，步骤S1中所述圆环适宜平整指数初值K_min的确定方法为：确定任一宽度为L米左右、中心半径为50米，且经过高程最高点的圆环，计算此圆环的圆环适宜平整指数K，将其作为K_min。

6.根据权利要求1或5任一项所述的用于GPS控制平地系统的作业路线生成方法，其特征在于，所述圆环适宜平整指数K的计算方法为：首先计算在圆环(R_i-L/2)≤R≤(R_i+L/2)内的栅格中心点的高程均值及高程方差S²，则圆环适宜平整指数

7.一种采用如权利要求1-6任一项所述的作业路线生成方法生成的作业路线。