[发明专利]一种基于拓扑特征的点云配准算法

摘要

本发明是一种基于拓扑特征的点云配准算法。在算法的初始点云配准阶段，提取了点云的拓扑特征点(边界特征点和突出特征点)用于计算初始的旋转矩阵和平移向量。算法的精确配准阶段采用的是ICP算法的基本思想，对配准元素的选择和确定对应点集方法进行了改进。配准元素选择的是拓扑特征点，确定对应点集时采用的策略是选取邻域重心的最近点为对应点。本算法引入了拓扑特征，由于拓扑特征包涵了丰富的点云特征，所以可以减少提取点的数量同时保证了匹配效果。本算法中确定对应点时考虑了邻域特征，从而提高了算法对噪声的鲁棒性。

主权项

一种基于拓扑特征的点云配准算法，其特征在于，将点云配准过程分为粗配准和精确配准两个阶段，在初始配准阶段，利用基于拓扑特征的粗配准算法，以提高整体算法的效率；在精确配准阶段，利用的基于拓扑特征的点云ICP精确配准算法，以提高点云配准的准确度。