[发明专利]行星式管道清扫机器人

摘要

本发明提供一种行星式管道清扫机器人，其特征在于：底盘短边两端各固定一个电机支架，两个行进电机固定在电机支架的上部内侧，行进电机向外穿过电机支架的轴端均装有驱动轮，底盘长边远离短边的一端上表面固定有行星安装架，下表面装有万向轮，太阳轮固定在行星安装架远离行进电机的平面上，主动轴中部空套支承在太阳轮的中心处孔内，朝着行进电机方向的伸出端通过联轴器与减速电机固定连接，另一端在靠近太阳轮处和远离太阳轮的主动轴的端部各固定一个行星架，行星轴两端空套支承在两个行星架外边缘处的孔内，朝着减速电机方向的伸出端均装有与太阳轮啮合的行星轮，另一端固定有毛刷。本发明清洁效率高、结构简单、操作方便。

主权项

一种行星式管道清扫机器人，包括行进装置和清扫装置，其特征在于：行进装置包括底盘（1）、行进电机（2）、驱动轮（3）、电机支架（4）、万向轮（5）和行星安装架（6），中部向外凸出弯折的两个电机支架（4）的下端对称固定在水平布置的“T”形底盘（1）的短边两端，两电机支架（4）的上端对称向内倾斜，电机支架（4）的中部内侧与底盘（1）上表面之间通过加强筋（7）加强，两电机支架（4）上部中间均加工有圆孔，两圆孔轴线位于同一与底盘（1）上表面垂直、与底盘（1）短边平行的平面内，两圆孔轴线均内端低、外端高，且与底盘（1）上表面的夹角相等，两个行进电机（2）均通过连接法兰固定在电机支架（4）的上部内侧，行进电机（2）的电机轴向外、且倾斜向上穿过电机支架（4）上部中间的圆孔后，端部均安装有驱动轮（3），底盘（1）长边的一端与底盘（1）短边中部固定连接，长边的另一端上表面处固定有中心加工有圆孔的行星安装架（6），行星安装架（6）的圆孔轴线与底盘（1）上表面平行、与两电机支架（4）圆孔轴线所在平面垂直、且位于通过底盘（1）短边中点的平面内，底盘（1）长边靠近行星安装架（6）处的下表面，通过螺母Ⅰ（8）和垫圈Ⅰ（9）安装有与行星安装架（6）的圆孔轴线位于同一铅垂面内的万向轮（5），清扫装置包括行星传动装置、减速电机（10）和毛刷（11），行星传动装置包括太阳轮（12）、行星轮（13）、主动轴（14）、行星架（15）和行星轴（16），中心处加工有圆孔的太阳轮（12）通过螺栓Ⅱ（17）和垫圈Ⅱ（18）固定在行星安装架（6）远离行进电机（2）、且与行星安装架（6）的圆孔轴线相垂直的平面上，太阳轮（12）中心处圆孔的轴线与行星安装架（6）的圆孔轴线同轴，中部空套支承在太阳轮（12）中心处孔内的主动轴（14），朝着行进电机（2）方向的伸出端通过联轴器（19）与采用螺栓Ⅲ（20）、螺母Ⅲ（21）和垫圈Ⅲ（22）固定在底盘（1）长边上表面中部的减速电机（10）固定连接，两个行星架（15）中心分别固定在主动轴（14）远离行进电机（2）方向伸出端的靠近太阳轮（12）处和远离太阳轮（12）的主动轴（14）端部，轴线与主动轴（14）轴线平行的多条行星轴（16）两端空套穿过固定在主动轴（14）上的行星架（15）外边缘处的孔后，靠近减速电机（10）的端部各装有与太阳轮（12）啮合的行星轮（13），远离减速电机（10）的端部各固定有圆柱形毛刷（11）。