[发明专利]一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法

摘要

本发明所述一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法，属于制导与控制技术领域。包括基于昆虫捕捉目标过程中的“隐身”策略的制导方法以及其基于神经网络的实现方式。所述的制导方法利用视觉传感器上探测到的目标信息，估算出目标的距离以及位置信息，然后根据此信息，产生弹药需要运动的方向信息，再通过控制系统转化为控制指令，控制弹药精确击中目标。本发明设计的制导方法能使弹药得到理想的弹道，能满足弹药在仅搭载视觉传感器的情况下，用理想的弹道追踪目标的要求。实现了传统方法必须依靠主动式探测器，如雷达导引头，才能实现的“平行接近法”制导。

主权项

一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法，其特征包括以下步骤： A、发现目标，并进入末制导阶段； B、指定焦点F位置； C、初始化数据，初始化数据，包括探测步长h，弹药到焦点F的距离rp0以及方位角θ0、弹药的初始运动速率vp以及方向α0、目标到弹药的距离rt0以及方位角β0； D、根据上一时刻弹药到焦点F的距离rpn‑1和方位角θn‑1，以及弹药的运动速率vp和方向αn‑1，加上探测步长h，应用制导方法的距离感知器和方位感知器，计算当前弹药到焦点F的距离rpn和方位角θn； E、根据当前弹药到焦点F的距离rpn和方位角θn，以及目标到弹药的距离rtn和方位角βn，加上上一时刻弹药速度方向αn‑1和探测步长h，应用制导方法的速度方向感知器计算当前弹药的速度方向αn； F、以上C‑D步骤迭代进行，直到弹药击中目标，结束末制导阶段。