[发明专利]一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法

权利要求书

1.一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法，其特征包括以下步骤： 

A、发现目标，并进入末制导阶段； 

B、指定焦点F位置； 

C、初始化数据，初始化数据，包括探测步长h，弹药到焦点F的距离r_p0以及方位角θ₀、弹药的初始运动速率v_p以及方向α₀、目标到弹药的距离r_t0以及方位角β₀； 

D、根据上一时刻弹药到焦点F的距离r_pn-1和方位角θ_n-1，以及弹药的运动速率v_p和方向α_n-1，加上探测步长h，应用制导方法的距离感知器和方位感知器，计算当前弹药到焦点F的距离r_pn和方位角θ_n； 

E、根据当前弹药到焦点F的距离r_pn和方位角θ_n，以及目标到弹药的距离r_tn和方位角β_n，加上上一时刻弹药速度方向α_n-1和探测步长h，应用制导方法的速度方向感知器计算当前弹药的速度方向α_n； 

F、以上C-D步骤迭代进行，直到弹药击中目标，结束末制导阶段。 

2.如权利要求1所述的基于昆虫视觉仿生的末制导方法，其特征在于：视觉传感器获得的弹药的距离以及方位数据为输入数据，弹药一直飞行与焦点F和目标的连线上，并以此飞行轨迹击中目标。 

3.如权利要求1所述的基于昆虫视觉仿生的末制导方法，其特征在于：所述弹药到焦点F的距离和方位数据： 

应用数值积分的方法计算方程 

求得。 

4.如权利要求1所述的基于昆虫视觉仿生的末制导方法，其特征在于：速度方向感知器计算弹药运动方向：应用人工神经网络及离线的反向传播学习规则得到神经网络的各层权值。