[发明专利]基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统有效
申请号: | 201210330404.8 | 申请日: | 2012-09-07 |
公开(公告)号: | CN102853831A | 公开(公告)日: | 2013-01-02 |
发明(设计)人: | 陈鑫;吴敏;曹卫华;吴大华;安剑奇 | 申请(专利权)人: | 中南大学 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G01D21/02 |
代理公司: | 长沙市融智专利事务所 43114 | 代理人: | 黄美成 |
地址: | 410083 湖南*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统,采用双核系统架构,即基于FPGA核心单元,采用SOPC技术,在片内嵌入两个RISC嵌入式处理器NIOS II软核实现。一个用于构建数据采集功能的数据采集内核;一个用于构建数据处理与通信功能的数据处理内核;两个内核通过邮箱内核Mailbox和共享片内RAM实现相互间的数据交互。NIOS II B软核能够实现更完备信息的采集,而NIOS IIA软核基于NIOS II B软核采集到的数据进行融合处理。本发明采用具有面向复杂足式机器人的状态感知技术,具有信息完备性检测、高速数据并行处理、实时数据通信以及可靠性高等特点。 | ||
搜索关键词: | 基于 处理 技术 机器人 状态 感知 系统 | ||
【主权项】:
一种基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统,其特征在于,包括核心模块和外部模块;核心模块包括RISC嵌入式处理器、邮箱内核模块和片内RAM;RISC嵌入式处理器为双核嵌入式处理器,由用于数据采集的NIOS II B软核和用于数据处理和实现通信功能的NIOS IIA软核组成;NIOS IIA软核及NIOS II B软核均与片内RAM连接;NIOS IIA软核及NIOS II B软核均与邮箱内核模块连接,NIOS IIA软核及NIOS II B软核均通过邮箱内核模块访问片内RAM实现NIOS IIA软核和NIOS II B软核之间的通信;所述的外部模块包括动力单元传感器、四肢伺服控制器、组合导航系统、LCD显示屏和蜂鸣器;动力单元传感器、四肢伺服控制器和组合导航系统均与NIOS II B软核相接;LCD显示屏和蜂鸣器均与NIOS IIA软核中的人机交互模块连接。
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