[发明专利]基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统

摘要

本发明公开了一种基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统，采用双核系统架构，即基于FPGA核心单元，采用SOPC技术，在片内嵌入两个RISC嵌入式处理器NIOS II软核实现。一个用于构建数据采集功能的数据采集内核；一个用于构建数据处理与通信功能的数据处理内核；两个内核通过邮箱内核Mailbox和共享片内RAM实现相互间的数据交互。NIOS II B软核能够实现更完备信息的采集，而NIOS IIA软核基于NIOS II B软核采集到的数据进行融合处理。本发明采用具有面向复杂足式机器人的状态感知技术，具有信息完备性检测、高速数据并行处理、实时数据通信以及可靠性高等特点。

主权项

一种基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统，其特征在于，包括核心模块和外部模块；核心模块包括RISC嵌入式处理器、邮箱内核模块和片内RAM；RISC嵌入式处理器为双核嵌入式处理器，由用于数据采集的NIOS II B软核和用于数据处理和实现通信功能的NIOS IIA软核组成；NIOS IIA软核及NIOS II B软核均与片内RAM连接；NIOS IIA软核及NIOS II B软核均与邮箱内核模块连接，NIOS IIA软核及NIOS II B软核均通过邮箱内核模块访问片内RAM实现NIOS IIA软核和NIOS II B软核之间的通信；所述的外部模块包括动力单元传感器、四肢伺服控制器、组合导航系统、LCD显示屏和蜂鸣器；动力单元传感器、四肢伺服控制器和组合导航系统均与NIOS II B软核相接；LCD显示屏和蜂鸣器均与NIOS IIA软核中的人机交互模块连接。