[发明专利]基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统

权利要求书

1.一种基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统，其特征在于，包括核心模块和外部模块；核心模块包括RISC嵌入式处理器、邮箱内核模块和片内RAM；

RISC嵌入式处理器为双核嵌入式处理器，由用于数据采集的NIOS II B软核和用于数据处理和实现通信功能的NIOS IIA软核组成；NIOS IIA软核及NIOS II B软核均与片内RAM连接；NIOS IIA软核及NIOS II B软核均与邮箱内核模块连接，NIOS IIA软核及NIOS II B软核均通过邮箱内核模块访问片内RAM实现NIOS IIA软核和NIOS II B软核之间的通信；

所述的外部模块包括动力单元传感器、四肢伺服控制器、组合导航系统、LCD显示屏和蜂鸣器；动力单元传感器、四肢伺服控制器和组合导航系统均与NIOS II B软核相接；LCD显示屏和蜂鸣器均与NIOS IIA软核中的人机交互模块连接。

2.根据权利要求1所述的基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统，其特征在于，所述的NIOS IIA软核中具有用于与外联模块通信的CAN总线通信模块；所述的外联模块为规划协调模块。

3.根据权利要求1所述的基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统，其特征在于，所述的核心模块为基于FPGA的核心模块。

4.根据权利要求1所述的基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统，其特征在于，动力单元传感器与NIOS II B软核中的模数转换模块相连；四肢伺服控制器与NIOS II B软核中的CAN总线通信模块相连；组合导航系统与NIOS II B软核中的组合导航接收模块相连。

5.根据权利要求1-4任一项所述的基于双核处理技术的足式机器人状态感知系统，其特征在于，所述的动力单元传感器包括流量传感器、温度计、液压油压力表、发动机转速表、发动机油量表、电源电压传感器；NIOS II B软核通过动力单元传感器采集的数据包括四肢油路流量、发动机温度、液压油温度、液压油压力、发动机转速、发动机油箱油量以及电源电压值；

NIOS II B软核通过四肢伺服控制器采集足式机器人的四肢特征数据，四肢特征数据包括关节角度、负载力、伺服阀电流以及足部三维力和力矩；

NIOS II B软核通过组合导航接收模块获取组合导航数据，包括：俯仰角、横滚角、航向角、三轴加速度以及三轴角速度和经度、纬度、高度以及速度。