[发明专利]自反馈的双形状记忆合金丝驱动控制系统及其测试平台无效
| 申请号： | 201210330044.1 | 申请日： | 2012-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN103076739A | 公开（公告）日： | 2013-05-01 |
| 发明（设计）人： | 刘达;史震云;马晨 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;A61B19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自反馈的双形状记忆合金丝驱动控制系统及其测试平台，包括SMA驱动器，SMA驱动器的输出端向第一SMA丝和第二SMA丝输出驱动电压和/或电流，SMA驱动器的输入端连接有PID控制器，PID控制器接收输入目标位置信息并向SMA驱动器输出第一SMA丝和第二SMA丝的电压和/或电流占空比信号，SMA驱动器的输出端与PID控制器的输入端之间连接有自传感反馈单元，自传感反馈单元向所述PID控制器的输入端反馈所述第一SMA丝和第二SMA丝的位移信息、电阻信息及力信息。结构简单、体积小、无外部传感器，并事实上实现了驱动和执行一体化，提高了微创手术器械的设计空间，并为单孔手术专用机器人提供了可行的方案。 | ||
| 搜索关键词： | 反馈 形状 记忆 合金丝 驱动 控制系统 及其 测试 平台 | ||
【主权项】：
一种自反馈的双形状记忆合金丝驱动控制系统，其特征在于，包括SMA驱动器，所述SMA驱动器的输出端向第一SMA丝和第二SMA丝输出驱动电压和/或电流，所述SMA驱动器的输入端连接有PID控制器，所述PID控制器接收输入目标位置信息并向所述SMA驱动器输出第一SMA丝和第二SMA丝的电压和/或电流占空比信号，所述SMA驱动器的输出端与所述PID控制器的输入端之间连接有自传感反馈单元，所述自传感反馈单元向所述PID控制器的输入端反馈所述第一SMA丝和第二SMA丝的位移信息、电阻信息及力信息。
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