[发明专利]一种可自动消除机器人运动累积误差的方法有效
| 申请号： | 201210303335.1 | 申请日： | 2012-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN102806560A | 公开（公告）日： | 2012-12-05 |
| 发明（设计）人： | 刘霖;刘娟秀;叶溯;杨先明;叶玉堂;秦娟;张峰;刘平;尹志强;刘文聪;张童;王奕然;邹修功 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 成都顶峰专利事务所(普通合伙) 51224 | 代理人： | 成实 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，解决了现有技术中消除机器人工作误差时，需停止机器人工作，阻断了加工作业的连续性，降低了机器人生产加工的高效性和精确度的问题。该方法包括以下步骤：（1）通过视觉检测算法得出机器人每个关节的实际位置关系以及实际旋转角度的实际信息；（2）通过轨迹规划算法，以原运动轨迹为基准得出机器人每个关节的理论位置关系以及理论旋转角度信息；（3）将步骤（1）所得的实际信息与步骤（2）所得的理论信息进行比较，得到机器人的累积误差值；（4）将所述累积误差值自动加载入运动控制程序中，并根据该累积误差值对每一个关节进行位置补偿，从而完成在线零位校准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 消除 机器人 运动 累积 误差 方法 | ||
【主权项】：
一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）通过视觉检测算法得出机器人每个关节的实际位置关系以及实际旋转角度的实际信息；（2）通过轨迹规划算法，以原运动轨迹为基准得出机器人每个关节的理论位置关系以及理论旋转角度信息；（3）将步骤（1）所得的实际信息与步骤（2）所得的理论信息进行比较，得到机器人的累积误差值；（4）将所述累积误差值自动加载入运动控制程序中，并根据该累积误差值对每一个关节进行位置补偿，从而完成在线零位校准。
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