[发明专利]一种可自动消除机器人运动累积误差的方法

权利要求书

1.一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）通过视觉检测算法得出机器人每个关节的实际位置关系以及实际旋转角度的实际信息；

（2）通过轨迹规划算法，以原运动轨迹为基准得出机器人每个关节的理论位置关系以及理论旋转角度信息；

（3）将步骤（1）所得的实际信息与步骤（2）所得的理论信息进行比较，得到机器人的累积误差值；

（4）将所述累积误差值自动加载入运动控制程序中，并根据该累积误差值对每一个关节进行位置补偿，从而完成在线零位校准。

2.根据权利要求1所述的一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，其特征在于，所述步骤（1）的具体方法为：

首先，在机器人本体的每个关节上均标注目标点；

然后，实时拍摄机器人的工作图像；

最后，根据所得图像，通过图像处理算法分析得出所有目标点的实际位置坐标，根据所有目标点的实际位置坐标，即可得出每个关节的实际位置关系以及实际旋转角度信息。

3.根据权利要求2所述的一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，其特征在于，所述目标点数目至少为一个，且目标点的选取以能反映出每个关节的运动位置为原则。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，其特征在于，所述步骤（2）的具体方法为：以机器人的理论尺寸、零点位置为基础，通过对机器人的原运动轨迹进行运动轨迹分析，从而得到机器人每个关节的理论位置关系以及理论旋转角度。

5.根据权利要求4所述的一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，其特征在于，所述步骤（4）中的位置补偿为反向补偿。