[发明专利]基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法

摘要

本发明涉及一种基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法，属于车辆导航定位技术领域，包括以下步骤：一、载有GPS/INS组合导航系统的车辆利用数据融合方法得出车辆位置信息；二、将GPS/INS组合导航系统输出的高精度车辆位置信息与GPS接收机单独输出的车辆位置信息进行比较，得到GPS位置误差值；三、载有GPS/INS组合导航系统的车辆利用无线传输方法，将GPS位置误差值传输给附近的只载有GPS接收机的车辆；四、只载有GPS接收机的车辆在GPS接收机输出的位置信息的基础上减去通过无线传输接收到的GPS位置误差值，得到车辆定位结果。本发明将组合导航技术与车辆通信技术结合在一起，实现了“移动”差分GPS基准站，有效地提高了车辆导航定位精度。

主权项

一种基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法，其特征在于包括下列步骤：（1）载有GPS/INS组合导航系统的车辆利用数据融合方法得到高精度的车辆位置信息；（2）将GPS/INS组合导航系统输出的位置信息与GPS接收机单独输出的位置信息进行比较，得出GPS位置误差值；（3）载有GPS/INS组合导航系统的车辆同时装有无线传输输出设备，利用无线传输方法，将GPS位置误差值传播给附近的只载有普通GPS接收机的车辆；（4）只载有普通GPS接收机的车辆同时装有无线传输接收设备，接收步骤（3）中的GPS位置误差值，同时在普通GPS接收机输出的车辆位置信息的基础上减去该GPS位置误差值，即得到车辆定位结果。