[发明专利]基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法无效
| 申请号： | 201210277899.2 | 申请日： | 2012-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN102778686A | 公开（公告）日： | 2012-11-14 |
| 发明（设计）人： | 陈熙源;申冲;徐元;黄浩乾 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S19/49 | 分类号： | G01S19/49 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 移动 gps ins 节点 协同 车辆 定位 方法 | ||
1.一种基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法，其特征在于包括下列步骤：
（1）载有GPS/INS组合导航系统的车辆利用数据融合方法得到高精度的车辆位置信息；
（2）将GPS/INS组合导航系统输出的位置信息与GPS接收机单独输出的位置信息进行比较，得出GPS位置误差值；
（3）载有GPS/INS组合导航系统的车辆同时装有无线传输输出设备，利用无线传输方法，将GPS位置误差值传播给附近的只载有普通GPS接收机的车辆；
（4）只载有普通GPS接收机的车辆同时装有无线传输接收设备，接收步骤（3）中的GPS位置误差值，同时在普通GPS接收机输出的车辆位置信息的基础上减去该GPS位置误差值，即得到车辆定位结果。
2.根据权利要求1中所述的基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法，其特征在于：步骤（1）中所述数据融合方法，包含卡尔曼滤波、粒子滤波，以及基于卡尔曼滤波和粒子滤波的改进数据融合算法。
3.根据权利要求1中所述的基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法，其特征在于：步骤（1）中所述GPS/INS组合导航系统，其组合方式为速度位置紧组合方式。
4.根据权利要求1中所述的基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法，其特征在于：步骤（3）中所述无线传输方法采用IEEE 802.11a通信标准协议。
5.根据权利要求1中所述的基于移动GPS/INS节点的协同车辆定位方法，其特征在于：该方法的差分方式为位置差分。
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