[发明专利]用电动动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法

摘要

本发明涉及利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法，在加装了电动式动力转向装置的车辆中，检测驻车后转向角，通过用于把转向车轮定位于中心位置的马达角速度的要求命令，控制电动式动力转向装置的马达，把转向车轮定位于中心位置，控制实际驱动的马达的马达角速度，从而能够抵抗轮胎摩擦或负载荷重等外部干扰，提高马达控制的精密度。

主权项

一种利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法，其特征在于包括：初始值设定步骤，要求值生成部根据启动开关的输入，如果输入启动命令，则设定要求命令基本设计函数的初始值；初始转向角输入步骤，设定所述初始值后，通过转向角传感器，接受初始转向角的输入；控制区间设定步骤，为从所述初始转向角起，实现车轮的中心位置定位，对分为角速度加速区间、角速度匀速区间及角速度减速区间的控制区间进行设定；以及要求曲线生成步骤，根据所述控制区间生成要求曲线；所述角速度匀速区间中的所述要求曲线按最大角速度生成；用于驻车后将所述车轮定位为中心位置的所述启动命令在判断为驻车状态时才输出，所述角速度加速区间与所述角速度减速区间按相同的所述要求曲线生成。