[发明专利]用电动动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法

说明书

技术领域

本发明涉及利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法，尤其涉及一种在加装了电动式动力转向装置的车辆中，检测驻车后转向角，生成用于把转向车轮定位于中心位置的要求命令的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法。

背景技术

一般而言，作为车辆中应用的电子控制装置(ECU:Electronic ControlUnit)，有一种电动式动力转向装置(Motor Driven Power Steering Apparatus:MDPS)，其根据车辆的速度，减小车辆转向轮的操作力，以便能够轻盈、迅速地进行转向操作。

就电动式动力转向装置而言，ECU在控制转向轮时，从转向角传感器和转矩传感器及车速传感器和发动机转数传感器接收输入信号，对与转矩值相应的电流值进行调整、演算，供应给MDPS(Motor Driven PowerSteering Apparatus)马达，MDPS马达通过旋转和减速，产生动力辅助力，使万向节旋转，利用万向节的旋转力，使齿轮与齿条进行动作，从而通过拉杆实现车轮的转向，能够拥有比液压式动力转向更高的操舵性能及操舵感。

作为相关在先技术，大韩民国公开专利10-2010-0007321号(2010.01.22.)提出了“电动式动力转向车辆的车轮定位装置”。

发明内容

（要解决的技术问题）

即使利用这种电动式动力转向装置，不仅在驾驶员完成驻车后执行转向轮的中心位置定位时存在不便，而且，在未实现中心位置定位的状态下，当驾驶员随意出发时，存在车辆可能发生碰撞的问题。

本发明正是为了改进如上所述问题而研发的，其目的在于提供一种利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法，在加装了电动式动力转向装置的车辆中，检测驻车后转向角，生成用于把转向车轮定位于中心位置的要求命令。

（解决问题的手段）

根据本发明的一方面的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法，其特征在于包括：初始值设定步骤，要求值生成部根据启动开关的输入，如果输入启动命令，则设定要求命令基本设计函数的初始值；初始转向角输入步骤，设定了初始值后，通过转向角传感器接受初始转向角的输入；控制区间设定步骤，为从当前转向角起，实现车轮中心位置定位，对分为角速度加速区间、角速度匀速区间及角速度减速区间的控制区间进行设定；以及要求曲线生成步骤，根据控制区间生成要求曲线。

本发明的特征在于：角速度匀速区间中的要求曲线按最大角速度生成。

本发明的特征在于：角速度加速区间与角速度减速区间按相同的要求曲线生成。

本发明的特征在于：在角速度加速区间和角速度减速区间，当转向角不足时，反复用于对不足的转向角进行转向的角速度区间的循环。

本发明的特征在于：要求命令基本设计函数是相对于时间，用循环次数置换的函数。

（发明的效果）

本发明在加装了电动式动力转向装置的车辆中，检测驻车后转向角，通过用于把转向车轮定位于中心位置的马达角速度的要求命令，控制电动式动力转向装置的马达，把转向车轮定位于中心位置，控制实际驱动的马达的马达角速度，从而能够抵抗轮胎摩擦或负载荷重等外部干扰，提高马达控制的精密度。

附图说明

图1是显示本发明一个实施例的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的结构框图。

图2是用于说明本发明一个实施例的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的要求命令生成方法的流程图。

图3是显示本发明一个实施例的利用电动式动力转向装置的车轮定位装置的要求曲线的曲线图。

（标号说明）

10:启动开关           20:要求值生成部

30:转向位置控制部     35:转向角传感器

40:马达角速度控制部   45:马达角速度传感器

50:切换部             60:马达电流控制部

65:马达电流传感器     70:MDPS马达

80:MDPS转矩控制部     90:补偿值生成部

具体实施方式