[发明专利]一种串并联长骨复位机器人

摘要

本发明公开了一种串并联长骨复位机器人，它包括串联部分和并联部分；所述的串联部分包括近端固定机构和远端固定机构，它们之间通过定位杆连接或拆分，该近端固定机构与远端固定机构均包括固定板、锁紧螺钉、连接杆、连接杆安装座、支架杆以及锁扣夹持机构；该锁扣夹持机构包括连接螺栓、锁扣；所述的并联部分包括远端平台面板、远端平台连接板、远端平台压板、近端平台面板、近端平台连接板、近端平台压板以及伸缩杆机构，该伸缩杆机构包括连接铰、套筒、连杆。本发明的主要用途是实现闭合条件下机器人辅助长骨骨折复位功能。它具有机构灵活、工作空间大、操作方便等特点，具有良好的应用前景。

主权项

一种串并联长骨复位机器人，其特征在于：它包括串联部分和并联部分，二者相互连接或拆分；所述的串联部分包括近端固定机构、远端固定机构，它们之间通过定位杆（1）连接或拆分；该近端固定机构设置有固定板（2）、锁紧螺钉（3）、连接杆（4）、连接杆安装座（5），支架杆（6）以及锁扣夹持机构，锁紧螺钉（3）通过螺纹孔连接在固定板（2）上，固定板（2）与连接杆（4）连接，连接杆安装座（5）分别与连接杆（4）、支架杆（6）连接，支架杆（6）连接锁扣夹持机构；该定位杆（1）是一端带有矩形挡板的长方体杆件，用于连接串联部分的近端固定机构和远端固定机构；该固定板（2）是一种工字型结构件，用于支撑和固定其他结构；该锁紧螺钉（3）是一种标准连接件，用于固定定位杆（1）与固定板（2）；该连接杆（4）是普通圆杆，通过连接杆安装座（5），连接固定板（2）与支架杆（6）；该连接杆安装座（5）是带有安装孔的长方体结构，用于连接支架杆（6）与连接杆（4），沿连接杆（4）轴向运动，或通过螺栓或其它方式固定在连接杆（4）上；该支架杆（6）是一种U形杆件，结合锁扣夹持机构连接长骨；该远端固定机构设置有固定板（7）、锁紧螺钉（8）、连接杆（9）、连接杆安装座（10），支架杆（11）以及锁扣夹持机构，锁紧螺钉（8）通过螺纹孔连接在固定板（7）上，固定板（7）与连接杆（9）连接，连接杆安装座（10）分别与连接杆（9）、支架杆（11）连接，支架杆（11）连接锁扣夹持机构；该固定板（7）是是一种工字型结构，用于支撑和固定其他结构；该锁紧螺钉（8）是一种标准连接件，用于固定定位杆（1）与固定板（7）；该连接杆（9）是普通圆杆，通过连接杆安装座（10），连接固定板（7）与支架杆（11）；该连接杆安装座（10）是带有安装孔的长方体结构，用于连接支架杆（11）与连接杆（9），沿连接杆（9）轴向运动，或通过螺栓或其它方式固定在连接杆（9）上；该支架杆（11）是一种U形杆件，结合锁扣夹持机构连接长骨；该锁扣夹持机构包括连接螺栓（12）、锁扣（13）以及锁扣（14），连接螺栓（12）连接锁扣（13）与锁扣（14）；该连接螺栓（12）是一种标准连接件，用于连接锁扣（13）与锁扣（14）；该锁扣（13）是一种带有卡槽和通孔的构件，用于连接支架杆（6）与锁扣夹持机构或连接支架杆（11）与锁扣夹持机构；该锁扣（14）是一种带有卡槽和通孔的构件，用于连接打入股骨的固定钉与锁扣夹持机构；所述的并联部分包括远端平台面板（15）、远端平台连接板（16）、远端平台压板（17）、近端平台面板（18）、近端平台连接板（19）、近端平台压板（20）以及伸缩杆机构，远端平 台面板（15）与近端平台面板（18）通过伸缩杆机构连接，远端平台连接板（16）与远端平台面板（15）通过螺栓或其它连接件连接并与远端平台压板（17）通过螺栓相互连接或拆分，近端平台连接板（19）与近端平台面板（18）通过螺栓或其它连接件连接并与近端平台压板（20）通过螺栓相互连接或拆分；该远端平台面板（15）是板状环形构件，作为框架，起到支撑的作用；该远端平台连接板（16）是带有燕尾槽的矩形块状结构，结合远端平台压板（17），连接串联部分的远端固定机构；该远端平台压板（17）是一种一边带有斜面的片状结构，用于连接串联部分的远端固定机构；该近端平台面板（18）是板状环形构件，作为框架，起到支撑的作用；该近端平台连接板（19）是带有燕尾槽的矩形块状结构，结合近端平台压板（20），连接串联部分的近端固定机构；该近端平台压板（20）是一种一边带有斜面的片状结构，用于连接串联部分的近端固定机构；所述的伸缩杆机构包括连接铰（21）、套筒（22）、连杆（23），套筒（22）的一端与连杆（23）的一端连接，另一端通过连接铰（21）与远端平台面板（15）连接，连杆（23）的另一端通过连接铰（21）与近端平台面板（18）连接；该连接铰（21）是一种带有转轴的连接件，用于连接远端平台面板（15）与伸缩杆机构或近端平台面板（18）与伸缩杆机构，调整近端平台面板与远端平台面板的相对位姿；该套筒（22）是一种内部带有孔的套筒状件，与连杆（23）配合；该连杆（23）是一种光滑圆杆，可以沿套筒轴向运动。