[发明专利]一种串并联长骨复位机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种串并联长骨复位机器人，属于外科医疗器械技术领域。 

背景技术

传统的复位方法主要凭借医生的经验和技巧，该手术时间长、医护人员工作强度高、复位精度不易保证，容易产生复位不良等问题。常见的闭合复位，经皮或小切口固定的方法需要术中X射线影像透视定位，医生和患者容易受到辐射。切开复位容易破坏骨折周围的血运和软组织，出血多、易感染，是造成骨折不愈合的重要原因。利用机器人辅助复位使这些问题得以有效解决。目前的研究中，国外的Gramham A.E.在文献“Design of a Parallel Long Bone Fracture Reduction Robot with Planning Treatment Tool”中公开了股骨干骨折复位系统。中国的专利如“骨折复位器（20081005456.3）”、“肢体骨折复位器（200810018060.0）”等，都属于此类研究。国内外的研究成果目前大部分还存在着机构不够灵活、机器人在手术中占用空间多、不符合医生操作习惯等问题。 

发明内容

1、目的：本发明的目的是提供了一种串并联长骨复位机器人，它克服了现有技术中的缺点，实现闭合条件下机器人辅助长骨骨折复位功能。 

2、技术方案：本发明的目的是这样实现的： 

一种串并联长骨复位机器人，它包括串联部分和并联部分，二者相互连接或拆分；

所述的串联部分包括近端固定机构、远端固定机构，它们之间通过定位杆1连接或拆分；所述的近端固定机构设置有固定板2、锁紧螺钉3、连接杆4、连接杆安装座5，支架杆6以及锁扣夹持机构，锁紧螺钉3通过螺纹孔连接在固定板2上，固定板2与连接杆4连接，连接杆安装座5分别与连接杆4、支架杆6连接，支架杆6连接锁扣夹持机构；该定位杆1是一端带有矩形挡板的长方体杆件，用于连接串联部分的近端固定机构和远端固定机构；该固定板2是一种工字型结构件，用于支撑和固定其他结构；该锁紧螺钉3是一种标准连接件，用于固定定位杆1与固定板2；该连接杆4是普通圆杆，通过连接杆安装座5，连接固定板2与支架杆6；该连接杆安装座5是带有安装孔的长方体结构，用于连接支架杆6与连接杆4，可以沿连接杆4轴向运动，或通过螺栓或其它方式固定在连接杆4上；该支架杆6是一 种U形杆件，结合锁扣夹持机构连接长骨；所述的远端固定机构设置有固定板7、锁紧螺钉8、连接杆9、连接杆安装座10，支架杆11以及锁扣夹持机构，锁紧螺钉8通过螺纹孔连接在固定板7上，固定板7与连接杆9连接，连接杆安装座10分别与连接杆9、支架杆11连接，支架杆11连接锁扣夹持机构；该固定板7是是一种工字型结构，用于支撑和固定其他结构；该锁紧螺钉8是一种标准连接件，用于固定定位杆1与固定板7；该连接杆9是普通圆杆，通过连接杆安装座10，连接固定板7与支架杆11；该连接杆安装座10是带有安装孔的长方体结构，用于连接支架杆11与连接杆9，可以沿连接杆9轴向运动，或通过螺栓或其它方式固定在连接杆9上；该支架杆11是一种U形杆件，结合锁扣夹持机构连接长骨；所述的锁扣夹持机构包括连接螺栓12、锁扣13以及锁扣14，连接螺栓12连接锁扣13与锁扣14；该连接螺栓12是一种标准连接件，用于连接锁扣13与锁扣14；该锁扣13是一种带有卡槽和通孔的构件，用于连接支架杆6与锁扣夹持机构或连接支架杆11与锁扣夹持机构；该锁扣14是一种带有卡槽和通孔的构件，用于连接打入股骨的固定钉与锁扣夹持机构。