[发明专利]基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢

摘要

本发明提供一种基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢结构。机器人后肢结构包括髋部单元1、大腿部单元2、胫部单元3和足部单元4。其中髋部单元、大腿部单元、胫部单元分别由骨干与关节部分构成。机器人后肢整体采用骨干在内，气动肌肉在外包裹骨干四周的结构形式，这种形式与生物体的真实形体结构相似，与猎豹后肢的出力形式接近。机器人后肢关节由连接轴穿过上下骨干的连接头，并由滚动轴承支撑，轴的一端伸出轴承连接角度传感器以获得关节转角信息，为运动控制提供数据。关节由气动肌肉对拉的形式使肌肉的线性力转变为关节的转动力矩且刚度可调。

主权项

一种基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢结构，其特征是：该后肢结构包括髋部单元、大腿部单元、胫部单元和足部单元。其中髋部单元、大腿部单元、胫部单元分别由骨干、关节和气动肌肉部分构成。在腿部运动时，运动控制板根据角度传感器反馈回来关节当前的角度值来进行运动控制计算，控制伺服阀给定气动肌肉的气压，进而控制每个关节对拉肌肉之间的压差，从而得到期望的关节旋转角度。