[发明专利]基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢

权利要求书

1.一种基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢结构，其特征是：该后肢结构包括髋部单元、大腿部单元、胫部单元和足部单元。其中髋部单元、大腿部单元、胫部单元分别由骨干、关节和气动肌肉部分构成。在腿部运动时，运动控制板根据角度传感器反馈回来关节当前的角度值来进行运动控制计算，控制伺服阀给定气动肌肉的气压，进而控制每个关节对拉肌肉之间的压差，从而得到期望的关节旋转角度。

2.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢结构，其特征是：后肢的骨干包括髋骨骨干、大腿骨骨干、胫骨骨干、踝骨骨干，腿部的骨干尺寸是根据猎豹腿部的实际平均尺寸和仿真之后得到的最优尺寸而设计，可以使机器人后肢获得更大的步距和更大的腿部力量。机器人后肢整体采用骨干在内，气动肌肉在外包裹在骨干四周的结构形式，这种形式与生物体的真实形体结构更加相似，与猎豹后肢的出力形式更加接近。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢结构，其特征是：机器人后肢关节采用非对称杠杆式的对拉方式，由连接轴穿过上下骨干的连接头，轴的两端由滚动轴承支撑，这样可以减小关节转动的阻力，轴的一端伸出轴承连接角度传感器以获得关节转角的实时信息，为运动控制提供必要的数据。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种基于气动肌肉的仿猎豹机器人后肢结构，其特征是：气动肌肉的上端通过螺母带螺纹套筒在支撑座上，支撑座再通过螺栓与骨干支架相连，这样肌肉拉力的支点可以转移到骨干上，气动肌肉的下端通过带包裹在关节杠杆结构的两端，同时带通过压块的独特结构牢牢的压紧在气动肌肉的下端。