[发明专利]减速器、机器人手以及机器人

摘要

本发明提供一种减速器、机器人手以及机器人。贯通孔设置于一边与内齿轮啮合一边公转的公转齿轮，将贯通销插入到贯通孔。在贯通孔的内周面或贯通销的外周面中的任一方装配圆环形状的弹性部件，该弹性部件形成为内径相对于外径能够移动。于是，贯通孔与贯通销不会干涉，从而减速器不会因干涉而处于锁定状态，并能够相应地将贯通孔与贯通销之间的间隙设定为小间隙。其结果，能够抑制贯通孔与贯通销之间的背隙。

主权项

一种减速器，其特征在于，该减速器具备：内齿轮，该内齿轮在内周形成有多个齿轮齿；公转齿轮，该公转齿轮设置于所述内齿轮的内侧，在外周形成有多个齿轮齿并与所述内齿轮啮合；圆形凸轮，该圆形凸轮在所述公转齿轮的中心位置设置成相对于所述公转齿轮能够旋转；第一旋转轴，该第一旋转轴在所述内齿轮的中心轴上从所述圆形凸轮开始立起设置，使所述圆形凸轮绕所述中心轴旋转、且使所述公转齿轮绕所述中心轴公转；贯通销，该贯通销插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔；第二旋转轴，该第二旋转轴设置于所述内齿轮的中心轴上而与所述贯通销连结，输出因所述公转齿轮的自转产生的旋转；以及弹性部件，该弹性部件形成为圆环形状，装配于所述贯通孔的内周面或所述贯通销的外周面中的任一方，并且形成为所述圆环的内径能够相对于所述圆环的外径移动。