[发明专利]减速器、机器人手以及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种将被输入的旋转速度减小并输出的减速器。

背景技术

在多数情况下，当原封不动地使用从马达等动力源获得的动力时，旋转速度会过高或不足。因此，通常总是实施以下措施：利用减速器减速至适当的旋转速度，从而产生所需的转数与所需的扭矩。

作为能够获得大的减速比的减速器，提出有如下结构。即，预先在内齿轮的内侧设置公转齿轮，该公转齿轮比内齿轮稍小、且齿数少于内齿轮(例如齿数少1个)。圆形凸轮在相对于公转齿轮能够旋转的状态下设置于公转齿轮的中心位置。在内齿轮的中心轴上的位置从圆形凸轮立起设置有第一旋转轴，若利用第一旋转轴使圆形凸轮绕内齿轮的中心轴旋转，则公转齿轮一边与内齿轮啮合一边绕内齿轮的中心轴公转。在这样的结构中，公转齿轮在绕内齿轮的中心轴公转一圈的期间内，在与公转方向相反的方向上自转与内齿轮之间的齿数差的量。因此，通过取出公转齿轮的自转运动，能够使输入的旋转(第一旋转轴的旋转)大幅减速。

利用设置于公转齿轮的贯通孔、以及插入到贯通孔的贯通销将公转齿轮的自转运动取出。在贯通孔与贯通销之间设置有间隙，利用该间隙将公转齿轮的公转运动吸收，并利用贯通销将公转齿轮自转的运动取出。以该方式利用贯通销取出的公转齿轮的自转运动，从贯通销所连结的第二旋转轴向外部输出(专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-240852号公报

然而，上述专利文献1所记载的减速器存在易于产生背隙这样的问题。即，在第一旋转轴的输入从第二旋转轴输出之前的期间内，除了在内齿轮与公转齿轮啮合的部分产生通常的背隙以外，还存在在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分所产生的背隙。后者的背隙是在基于专利文献1的动作原理的减速器中因制造误差而产生的背隙，从而作为整体易于产生与该背隙相应的较大的背隙。其结果，产生了如下问题：产生了相对于第一旋转轴的输入无法获得输出扭矩的期间；或者在第二旋转轴产生大的晃动。因此，在组装后检查背隙的大小，若存在问题，则进行分解而将某一部件更换为尺寸略微不同的部件，再次进行组装并检查背隙。通过重复进行该作业能够获得背隙为规定的大小以下的减速器。或者，预先测量并挑选所有部件的尺寸，利用组合成不会在组装时产生贯通孔与贯通销之间的间隙的部件来进行组装，从而组装作业颇费时间。

发明内容

本发明是为了解决现有技术所具有的上述课题的至少一部分而完成的，其目的在于提供一种减速器，即便使用含有制造误差的部件，也无需进行部件尺寸挑选以及组装检查，并能够抑制在公转齿轮的贯通孔与贯通销抵接的部分产生背隙的情况。

为了解决上述课题的至少一部分，本发明的减速器采用了以下结构。即，该减速器的主旨在于具备：

内齿轮，该内齿轮在内周形成有多个齿轮齿；

公转齿轮，该公转齿轮设置于所述内齿轮的内侧，在外周形成有多个齿轮齿并与该内齿轮啮合；

圆形凸轮，该圆形凸轮在所述公转齿轮的中心位置设置成相对于该公转齿轮能够旋转；

第一旋转轴，该第一旋转轴在所述内齿轮的中心轴上从所述圆形凸轮开始立起设置，使该圆形凸轮绕该中心轴旋转、且使该公转齿轮绕该中心轴公转；

贯通销，该贯通销插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔；

第二旋转轴，该第二旋转轴设置于所述内齿轮的中心轴上而与所述贯通销连结，输出因所述公转齿轮的自转产生的旋转；以及

弹性部件，该弹性部件形成为圆环形状，装配于所述贯通孔的内周面或所述贯通销的外周面中的任一方，并且形成为该圆环的内径能够相对于该圆环的外径移动。

在具有这样的结构的本发明的减速器中，若利用第一旋转轴使圆形凸轮绕内齿轮的中心轴旋转，则公转齿轮一边与内齿轮啮合一边绕中心轴公转。并且，在后文中对详细情况进行叙述，公转齿轮一边公转一边沿与公转的方向相反的方向一点一点地(以与内齿轮和公转齿轮的齿数差相当的角度)自转，公转齿轮的自转的运动传动至插入到公转齿轮的贯通孔的贯通销。这样，传动至贯通销的公转齿轮的自转相对于输入的旋转减速，减速后的旋转从与贯通销连结的第二旋转轴输出。并且，在本发明的减速器中，圆环形状的弹性部件装配于贯通孔的内周面或贯通销的外周面中的任一方。该弹性部件形成为圆环的内周面能够相对于圆环的外周面移动。