[发明专利]机器人和运行机器人的方法有效
| 申请号： | 201210068650.0 | 申请日： | 2012-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN102672711A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 贝恩德·芬克迈尔 | 申请（专利权）人： | 库卡实验仪器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10 |
| 代理公司： | 隆天国际知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 时永红;郑小军 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种运行机器人(R)的方法和一种相应设计的机器人(R)。该机器人(R)具有机器人臂(M)，该机器人臂包括依次连接的节肢(1)、用于固定终端执行器(4，46)的固定装置(3)和用于使所述节肢(1)运动的驱动器，以及与驱动器相连接的控制装置(S)，按等级划分的调整/控制策略与多个不同优先级的调整/控制功能一起存储在该控制装置中，该方法具有以下步骤：在机器人臂(M)运动期间，当能够通过更高优先级的调整/控制功能使机器人臂(M)稳定地运动，并且与该更高优先级的调整/控制功能无关的执行条件得到满足时，切换到该更高优先级的调整/控制功能。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人和 运行 机器人 方法 | ||
【主权项】：
一种运行机器人(R)的方法，该机器人具有机器人臂(M)，该机器人臂包括多个依次连接的节肢(1)、用于固定终端执行器(4，46)的固定装置(3)和用于使所述节肢(1)运动的驱动器，以及与所述驱动器相连接的控制装置(S)，按等级划分的调整/控制策略与多个不同优先级的调整/控制功能一起存储在该控制装置中，该方法具有以下步骤：在所述机器人臂(M)运动期间，当能够通过更高优先级的调整/控制功能使所述机器人臂(M)稳定地运动，并且与该更高优先级的调整/控制功能无关的执行条件得到满足时，切换到该更高优先级的调整/控制功能。
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