[发明专利]机器人和运行机器人的方法

权利要求书

1.一种运行机器人(R)的方法，该机器人具有机器人臂(M)，该机器人臂包括多个依次连接的节肢(1)、用于固定终端执行器(4，46)的固定装置(3)和用于使所述节肢(1)运动的驱动器，以及与所述驱动器相连接的控制装置(S)，按等级划分的调整/控制策略与多个不同优先级的调整/控制功能一起存储在该控制装置中，该方法具有以下步骤：在所述机器人臂(M)运动期间，当能够通过更高优先级的调整/控制功能使所述机器人臂(M)稳定地运动，并且与该更高优先级的调整/控制功能无关的执行条件得到满足时，切换到该更高优先级的调整/控制功能。

2.如权利要求1所述的方法，还具有以下步骤：在所述机器人臂(M)运动期间，当不再满足所述与更高优先级的调整/控制功能无关的执行条件，和/或通过所述更高优先级的调整/控制功能不能使所述机器人臂(M)稳定地运动时，切换到较低优先级的调整/控制功能。

3.如权利要求1或2所述的方法，至少两个设置用于所述机器人臂(M)的运动的自由度具有优先级相互独立的调整/控制功能。

4.如权利要求3所述的方法，其中，对于至少一个所述自由度，当能够通过相应的更高优先级的调整/控制功能使所述机器人臂(M)稳定地运动，并且至少对于该自由度满足与该更高优先级的调整/控制功能无关的执行条件时，切换到该更高优先级的调整/控制功能。

5.如权利要求4所述的方法，其中，为所述独立的执行条件设置不同于所涉及的调整/控制功能的的自由度。

6.如权利要求1到5中任一项所述的方法，其中，所述执行条件与所述机器人(R)的安全条件相对应。

7.如权利要求6所述的方法，具有步骤：通过安全控制器(15)检查所述安全条件。

8.一种机器人，其具有：

机器人臂(M)，该机器人臂具有多个依次连接的节肢(1)，用于固定终端执行器(4，46)的固定装置(3)和用于使所述节肢(1)运动的驱动器；和

与所述驱动器相连接的控制装置(S)，按等级划分的调整/控制策略与多个不同优先级的调整/控制功能一起存储在该控制装置中，该控制装置设计为，使所述机器人臂(M)按照如权力要求1到7中任一项所述的方法运动。