[发明专利]植物枝干识别方法有效
| 申请号： | 201210049195.X | 申请日： | 2012-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN102622755A | 公开（公告）日： | 2012-08-01 |
| 发明（设计）人： | 刘刚;司永胜;冯娟;任雯;周薇 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种植物枝干识别方法，包括以下步骤：A：求取采集到的图像的R-G色差图像；B：利用阈值法获取所述R-G色差图像的分割图像；C：利用数学形态学和面积特征对所述R-G色差图像的分割图像进行初步去噪，得到初步去噪的色差分割图像；D：分别根据所述采集到的图像的迎光或逆光情况对所述初步去噪的色差分割图像进行处理；E：对所述初步去噪的色差分割图像进行Hough变换直线检测；F：计算图像被检测得到的直线分割的不同区域的形状特征，并据此对所述采集到的图像进行识别，得到最终的枝干目标。本发明能够准确地识别出植物的枝干，并能使苹果采摘机器人在采摘作业时避免因枝干的阻碍造成设备损坏或伤害果树等问题的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 植物 枝干 识别 方法 | ||
【主权项】：
一种植物枝干识别方法，其特征在于，包括以下步骤：A：求取采集到的图像的R‑G色差图像；B：利用阈值法获取所述R‑G色差图像的分割图像；C：利用数学形态学和面积特征对所述R‑G色差图像的分割图像进行初步去噪，得到初步去噪的色差分割图像；D：分别根据所述采集到的图像的迎光或逆光情况对所述初步去噪的色差分割图像进行处理；E：对逆光情况得到的所述初步去噪的色差分割图像进行Hough变换直线检测；F：计算所述初步去噪的色差分割图像被检测得到的直线分割的不同区域的形状特征，并根据所述不同区域的形状特征对所述采集到的图像进行识别，得到最终的枝干目标。
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