[发明专利]柱状物料整理码垛流水系统

摘要

本发明适用于自动化流水线设备生产技术领域，提供了一种柱状物料整理码垛流水系统，包括三大机构，即：用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态的理顺装置、用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛的抓取装置和用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装的码垛装置。本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统安装在全自动生产线上使用用于整理如炸药、火腿肠之类的柱状物料，可以完全代替人工，其抓取准确，速度快，于是可以大大节约人工成本、降低劳动强度，提高生产线的生产效率；而且运行过程中不会污染设备和环境，使用中无冲击，无火花，也不会造成柱状物的破损，其安全可靠性高。

主权项

一种柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，包括：一理顺装置，用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态，其包括进料机构、设于所述进料机构下游的接料机构、设于所述接料机构下游的理料机构、以及设于所述理料机构下游的抓料输送机构；一抓取装置，用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛，其包括固定支架、设于所述固定支架上的至少一个机器人和受所述机器人控制的至少一个柱状物抓手和用于对所述理顺装置的抓料输送机构上的柱状物进行拍摄并反馈给所述机器人的摄像装置、设于所述理顺装置的抓料输送机构上的背光源，所述柱状物抓手上还设有用于检测柱状物的第一感应器；一码垛装置，用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装，其包括设于所述抓取装置的一侧暂存机构及输送机构，所述暂存装置包括至少一个物料暂存箱，且各所述物料暂存箱上设有与所述机器人相连的第二感应器。