[发明专利]柱状物料整理码垛流水系统

权利要求书

1.一种柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，包括：

一理顺装置，用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态，其包括进料机构、设于所述进料机构下游的接料机构、设于所述接料机构下游的理料机构、以及设于所述理料机构下游的抓料输送机构；

一抓取装置，用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛，其包括固定支架、设于所述固定支架上的至少一个机器人和受所述机器人控制的至少一个柱状物抓手和用于对所述理顺装置的抓料输送机构上的柱状物进行拍摄并反馈给所述机器人的摄像装置、设于所述理顺装置的抓料输送机构上的背光源，所述柱状物抓手上还设有用于检测柱状物的第一感应器；

一码垛装置，用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装，其包括设于所述抓取装置的一侧暂存机构及输送机构，所述暂存装置包括至少一个物料暂存箱，且各所述物料暂存箱上设有与所述机器人相连的第二感应器。

2.如权利要求1所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述理顺装置还包括设于所述抓料输送机构与所述进料机构之间用于将未被抓取而留在所述抓料输送机构上的柱状物回送至所述进料机构上的回料机构；所述进料机构包括进料驱动装置和进料传送带；所述接料机构包括接料驱动装置和接料传送带；所述理料机构包括理料驱动装置和由所述理料驱动装置驱动的低速理料段与设于所述低速理料段下游的高速理料段；所述抓料输送机构包括抓料驱动装置和抓料链板；所述回料机构包括回料驱动装置和回料传送带。

3.如权利要求2所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述低速理料段设有第一理料传送带，所述高速理料段设有一传送速度高于所述第一理料传送带的传送速度的第二理料传送带；所述第一理料传送带上设有多个定向隔板；所述第一理料传送带和第二理料传送带的上方设有防止柱状物来回翻滚并将柱状物隔开的挡条。

4.如权利要求2或者3所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述回料传送带包括第一回料传送带和设于所述第一回料传送带下游的第二回料传送带、及设于所述第二回料传送带下游的第三回料传送带，所述第三回料传送带设于所述进料传送带的上游且位于其侧方，所述第一回料传送带、第二回料传送带、第三回料传送带上设有多个与其传送方向相垂直的凸棱。

5.如权利要求1所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述柱状物抓手包括受所述机器人控制且互相配合的多个手臂和设于所述手臂下端的吸抓。

6.如权利要求5所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述吸抓包括吸抓支架、设于所述吸抓支架上的至少一个气缸、与所述气缸的输出轴相连的成直线分布的至少一组吸盘、与所述吸盘相连的真空发生器。

7.如权利要求1所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述暂存机构包括多个物料暂存箱，所述物料暂存箱具有多个竖格，其竖向上可码垛柱状物的层数与所述物料暂存箱的数量相等；所述输送机构为一驱动电机和一链条机构，多个所述物料暂存箱串联于所述链条机构上。

8.如权利要求7所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述链条机构上设有多个呈等间距分布、且可与所述物料暂存箱的竖格配合将柱状物从一个物料暂存箱刮到另一个物料暂存箱的物料推杆部件，所述物料推杆部件的推杆数量与所述物料暂存箱的竖格的数量相等。

9.如权利要求1所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述暂存机构包括至少两个物料暂存箱，各所述物料暂存箱并排设于所述柱状物抓取装置的同侧，所述输送机构包括一可将物料暂存箱内的柱状物推走的横向移动机构和一纵向链条机构，所述纵向链条机构上呈等间距分布设有多个侧向开口的柱状物包装元模块运输框。

10.如权利要求9所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述横向移动机构包括支架及设于所述支架上的滑轨、中间运输框、气缸组件、以及用于将码垛成形的柱状物单元模块整体转动的转向机构。