[发明专利]工业用机器人

摘要

本发明提供能够一边确保平衡装置的冲程变长的臂的强度，一边避开与框架的干涉，增大臂回转范围的结构紧凑的工业用机器人(10)，上述平衡装置用于减轻驱动臂的马达、减速器的负荷。臂(2)由以悬臂状态回转自由地被支撑在框架(1)的水平回转轴(a)上的基部(2c)、在基部侧具有开口部(2a)并从基部侧朝向臂前端地形成的筒状壳体部(2b)、和臂前端部(2d)构成。平衡装置(3)具有杆(3b)和杆进出的缸(3a)，将杆前端卡合部(4)回转自由地支撑在框架的一对第一支点(c)之间，将缸的后端(5)回转自由地支撑在筒状壳体部内的一对第二支点部(b)之间，在包括臂的水平回转轴的两侧的回转范围内，使筒状壳体部和平衡装置不相干涉。平衡装置向随着杆的拉入或拉出而反作用力变大的方向封入压缩性流体(6)。

主权项

一种工业用机器人，其具有绕设置在框架上的水平回转轴回转自由地被支撑的臂和用于减轻上述臂的负荷的平衡装置，其特征在于，上述臂具有臂前端部、以悬臂状态回转自由地被支撑在上述水平回转轴的基部、和上述基部侧开口并从上述基部侧朝向上述臂前端地形成的筒状壳体部，上述平衡装置具备在前端具有卡合部的杆和上述杆进出的缸，上述杆前端卡合部回转自由地被支撑在设置于上述水平回转轴的下侧的上述框架上的一对第一支点部之间，上述缸的杆相反侧后端回转自由地被支撑在设置于上述筒状壳体部内部的一对第二支点部之间，在包括上述臂的上述水平回转轴的两侧的回转范围内，上述筒状壳体部与上述平衡装置不相干涉。