[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其具有绕设置在框架上的水平回转轴回转自由地被支撑的臂和用于减轻上述臂的负荷的平衡装置，其特征在于，

上述臂具有臂前端部、以悬臂状态回转自由地被支撑在上述水平回转轴的基部、和上述基部侧开口并从上述基部侧朝向上述臂前端地形成的筒状壳体部，上述平衡装置具备在前端具有卡合部的杆和上述杆进出的缸，上述杆前端卡合部回转自由地被支撑在设置于上述水平回转轴的下侧的上述框架上的一对第一支点部之间，上述缸的杆相反侧后端回转自由地被支撑在设置于上述筒状壳体部内部的一对第二支点部之间，在包括上述臂的上述水平回转轴的两侧的回转范围内，上述筒状壳体部与上述平衡装置不相干涉。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，上述平衡装置，向随着上述杆的拉入而反作用力变大的方向封入压缩性流体。

3.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，上述平衡装置，向随着上述杆的拉出而反作用力变大的方向封入压缩性流体，上下反过来地设置在权利要求1中记载的工业用机器人。

4.根据权利要求1或2或3所述的工业用机器人，其特征在于，其具有如下关系：在上述臂立起了的位置，上述第一支点部的回转中心、上述水平回转轴、上述第二支点部的回转中心和上述臂重心成为一直线。