[发明专利]包括并联运动操作器的工业机器人

摘要

本发明涉及一种工业机器人，该机器人包括用于空间中的物体的移动的操作器。该操作器包括：被配置为携带该物体的可移动平台(4)；第一臂(1)，该第一臂被配置为在第一方向中影响该平台并且包括可关于第一轴(A1)旋转的第一内臂部分(1a)、被枢轴地连接到该第一内臂部分和该平台的第一外臂部分(1b；1b-c)以及用于致动该第一臂的第一致动器(5)；第二臂(2)，第二臂被配置为在第二方向中影响该平台并且包括可关于第二轴(A2)旋转的第二内臂部分(2a)、被枢轴地连接到该第二内臂部分和该平台的第二外臂部分(2b-2；2b-d)以及用于致动该第二臂的第二致动器(6)；第三臂(3)，第三臂被配置为在第三方向中影响该平台并且包括可关于第三轴(A3)旋转的第三内臂部分(3a)、被枢轴地连接到该第三内臂部分和该平台的第三外臂部分(3b-c)以及用于致动该第三臂的第三致动器(7)，其中，该内臂部分的该旋转轴是平行的。该操作器包括被连接到该第三内臂部分(3a)的中空部分(14)，以及经过所述中空部分延伸并且被配置为刚性地支撑所述第一致动器(5)和第二致动器(6)中的至少一个致动器的支撑构件(16)，并且该第三内臂部分被配置为可关于该支撑构件旋转。

主权项

一种工业机器人，包括用于空间中的物体的移动的操作器，其中，所述操作器包括：‑可移动平台(4)，被配置为携带所述物体；‑第一臂(1)，被配置为在第一方向中影响所述平台并且包括可关于第一轴(A1)旋转的第一内臂部分(1a)、被枢轴地连接到所述第一内臂部分和所述平台的第一外臂部分(1b；1b‑c)以及用于致动所述第一臂的第一致动器(5)；‑第二臂(2)，被配置为在第二方向中影响所述平台并且包括可关于第二轴(A2)旋转的第二内臂部分(2a)、被枢轴地连接到所述第二内臂部分和所述平台的第二外臂部分(2b‑c；2b‑d)以及用于致动所述第二臂的第二致动器(6)；‑第三臂(3)，被配置为在第三方向中影响所述平台并且包括可关于第三轴(A3)旋转的第三内臂部分(3a)、被枢轴地连接到所述第三内臂部分和所述平台的第三外臂部分(3b‑c)以及用于致动所述第三臂的第三致动器(7)，其中，所述内臂部分(1a，2a，3a)的所述旋转轴是平行的，其特征在于：所述操作器包括被连接到所述第三内臂部分(3a)的中空部分(14；46；62)，以及经过所述中空部分延伸并且被配置为刚性地支撑所述第一致动器(5)和第二致动器(6)中的至少一个致动器的支撑构件(16；48)，并且所述第三内臂部分被配置为可关于所述支撑构件旋转。