[发明专利]包括并联运动操作器的工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，包括用于空间中的物体的移动的操作器，其中，所述操作器包括：

-可移动平台(4)，被配置为携带所述物体；

-第一臂(1)，被配置为在第一方向中影响所述平台并且包括可关于第一轴(A1)旋转的第一内臂部分(1a)、被枢轴地连接到所述第一内臂部分和所述平台的第一外臂部分(1b；1b-c)以及用于致动所述第一臂的第一致动器(5)；

-第二臂(2)，被配置为在第二方向中影响所述平台并且包括可关于第二轴(A2)旋转的第二内臂部分(2a)、被枢轴地连接到所述第二内臂部分和所述平台的第二外臂部分(2b-c；2b-d)以及用于致动所述第二臂的第二致动器(6)；

-第三臂(3)，被配置为在第三方向中影响所述平台并且包括可关于第三轴(A3)旋转的第三内臂部分(3a)、被枢轴地连接到所述第三内臂部分和所述平台的第三外臂部分(3b-c)以及用于致动所述第三臂的第三致动器(7)，其中，所述内臂部分(1a，2a，3a)的所述旋转轴是平行的，其特征在于：所述操作器包括被连接到所述第三内臂部分(3a)的中空部分(14；46；62)，以及经过所述中空部分延伸并且被配置为刚性地支撑所述第一致动器(5)和第二致动器(6)中的至少一个致动器的支撑构件(16；48)，并且所述第三内臂部分被配置为可关于所述支撑构件旋转。

2.如权利要求1所述的机器人，其中，所述中空部分被安装到围绕所述支撑构件的至少一个轴承(15；57；64)上。

3.如权利要求1或2所述的机器人，其中，传动单元(20；58；63；61)被机械地连接到所述中空部分以利用所述第三致动器(7)可旋转地驱动所述中空部分(14；46；62)。

4.如权利要求3所述的机器人，其中，所述传动单元(20；58)包括由至少一个小齿轮连接到所述第三致动器(7)的驱动轴(12)的齿轮圈。

5.如任意一个前述权利要求所述的机器人，其中，所述第三致动器(7)被机械地连接到所述支撑构件。

6.如任意一个前述权利要求所述的机器人，其中，所述支撑构件(16；48)的中心线(22)与全部所述内臂部分(1a；2a；3a)的所述旋转轴平行。

7.如任意一个前述权利要求所述的机器人，其中，所述臂中的至少两个臂具有包括被枢轴连接到所述各自的内臂部分(1a，2a，3a)和所述平台(4)的至少两个链接(1b-c，2b-d，3b-c)的外臂部分。

8.如任意一个前述权利要求所述的机器人，其中，全部所述三个臂(1，2，3)具有包括被枢轴连接到所述各自的内臂部分和所述平台的至少两个链接(1b-c，2b-d，3b-c)的外臂部分。

9.如任意一个前述权利要求所述的机器人，其中，所述臂中的一个臂具有包括被枢轴连接到所述各自的内臂部分(2a)和所述平台的三个链接(2b-d)的外臂部分。