[发明专利]借助工业机器人安装组件的方法有效
| 申请号： | 201180012853.1 | 申请日： | 2011-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN102791441A | 公开（公告）日： | 2012-11-21 |
| 发明（设计）人： | 京特·施赖伯;迈克尔·格龙 | 申请（专利权）人： | 库卡实验仪器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天国际知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 时永红 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种借助工业机器人（1）将具有导入部分（9）和保持部分（7）的组件（6）安装入工件（11）的开口（10）中的方法，所述工业机器人具有终端操纵装置（3），所述终端操纵装置在保持部分（7）导引所述组件（6），本发明的方法包括步骤：通过工业机器人（1）的移动使所述组件（6）的导入部分靠近开口（10）（S1）；在组件（6）的导入部分（9）与工件（11）接触之后借助工业机器人提高过程作用力直至达到过程作用力阈值（P）（S2），其中所述过程作用力特别是以材料应力的形式存储；在达到过程作用力阈值（P）时提高工业机器人的柔韧性（S3）；以及基于通过材料松弛而释放出的过程作用力，执行工业机器人的被动的定中心运动（S4）。 | ||
| 搜索关键词： | 借助 工业 机器人 安装 组件 方法 | ||
【主权项】：
一种借助工业机器人（1）将具有导入部分（9）和保持部分（7）的组件（6）安装入工件（11）的开口（10）中的方法，所述机器人具有终端操纵装置（3），所述终端操纵装置在所述保持部分（7）导引所述组件（6），包括如下的步骤：‑通过工业机器人（1）的移动使所述组件（6）的导入部分（9）靠近所述开口（10）（S1）；‑在所述组件（6）的导入部分（9）与所述工件（11）接触之后借助所述工业机器人提高过程作用力直至达到过程作用力的阈值（P），其中，该过程作用力特别是可以材料应力的形式存储（S2）；‑在达到过程作用力阈值（P）时提高工业机器人的柔韧性（S3）；以及‑基于通过材料松弛而释放出的过程作用力，进行工业机器人的被动定中心运动（S4）。
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