[发明专利]借助工业机器人安装组件的方法

权利要求书

1.一种借助工业机器人（1）将具有导入部分（9）和保持部分（7）的组件（6）安装入工件（11）的开口（10）中的方法，所述机器人具有终端操纵装置（3），所述终端操纵装置在所述保持部分（7）导引所述组件（6），包括如下的步骤：

-通过工业机器人（1）的移动使所述组件（6）的导入部分（9）靠近所述开口（10）（S1）；

-在所述组件（6）的导入部分（9）与所述工件（11）接触之后借助所述工业机器人提高过程作用力直至达到过程作用力的阈值（P），其中，该过程作用力特别是可以材料应力的形式存储（S2）；

-在达到过程作用力阈值（P）时提高工业机器人的柔韧性（S3）；以及

-基于通过材料松弛而释放出的过程作用力，进行工业机器人的被动定中心运动（S4）。

2.根据权利要求1的方法，其中，通过柔韧性的跳跃式改变来实现所述工业机器人的柔韧性的提高。

3.根据权利要求2的方法，其中，柔韧性从起始柔韧性值到目标柔韧性值的跳跃式改变发生在100微秒与12毫秒之间的时窗内，尤其是1毫秒的时间窗。

4.根据权利要求1至3中任一项的方法，其中，提高所述工业机器人的所述柔韧性（S3）通过控制参数的跳跃式改变来实现，特别是通过将对提高过程作用力起作用的控制回路的增益因子重置归零来实现。

5.根据权利要求1至4中任一项的方法，其中，提高所述工业机器人的柔韧性（S3）通过将所述工业机器人（1）从以位置控制的运行切换至以力-和/或者以力矩控制的运行而实现。

6.根据权利要求1至5中任一项的方法，其中，所述过程作用力以材料应力的形式存储于所述组件（6）和/或工件（11）中。

7.根据权利要求1至6中任一项的方法，其中，所述过程作用力以材料应力的形式存储于所述工业机器人（1）的弹性构件（12）中。

8.根据权利要求1至7中任一项的方法，其中，所述过程作用力以材料应力的形式存储于所述工业机器人（1）的弹性部件（12）和/或者弹性的终端操纵装置（3）中。

9.根据权利要求1至8中任意一项的方法，其中，通过用所述工业机器人（1）的力-和/或者力矩控制的运行来模拟所述工业机器人（1）的弹簧刚性来存储所述过程作用力。

10.根据权利要求1至9中任意一项的方法，还包括步骤：

如果所述组件（6）相对于所述工件（11）的开口（10）的实际位置偏离所述组件（6）相对于所述工件（11）的开口（10）的目标位置超过预定的容许值，则重复根据权利要求1至8中任意一项的方法的步骤。

11.根据权利要求1至10中任意一项的方法，其中，至少所述组件（6）的导入部分（9）设计为圆形截面，所述开口（10）是圆形开口，从而使得所述工业机器人的被动定中心运动朝着中心的方向进行。