[发明专利]钻岩设备、钻岩方法以及钻岩设备的控制系统

摘要

本发明涉及钻岩设备，钻岩方法以及钻岩设备的控制系统。所述钻岩设备（1）包括钻孔单元（6）以用于按照钻孔图案钻出钻孔（21）。所述钻孔单元的位置被确定且控制单元（16）被布置成基于给定的目标位置，通过控制件（19）控制影响所述钻孔单元的位置的致动器（19）。所述控制件的每个单独的运动方向被布置成相对于仅一个坐标或方向角来影响目标位置。另外，所述控制件的运动方向被布置成相对于所述钻孔单元的运动方向是直观的。

主权项

一种钻岩设备，所述钻岩设备包括：可移动载架（4）；至少一个钻臂（5）；钻孔单元（6），所述钻孔单元（6）被布置在所述钻臂（5）上，并且所述钻孔单元（6）包括进给梁（9）和钻岩机（7）；多个接头（17）以及多个致动器（19），所述多个接头（17）在所述钻孔单元（6）与所述载架（4）之间，所述多个致动器（19）用于影响所述钻孔单元（6）的位置；传感器（18），所述传感器（18）与所述接头（17）连接以用于确定所述钻孔单元（6）的位置；控制系统，所述控制系统用于定位所述钻孔单元（6）；并且所述控制系统包括至少一个控制件（15），以用于通过手动地移动所述控制件（15）而给予所述钻孔单元（6）的位置以及方向的目标，而不直接控制影响所述钻孔单元的位置的所述致动器；并且其中所述控制单元（16）被布置成确定所述接头（17）的值，以实现给予的目标位置；并且其中所述控制单元（16）还布置成通过运行所述致动器（19）而将所述接头（17）设定在所述确定的值下，由此所述钻孔单元（6）被布置成朝向所述给予的目标位置移动；其特征在于：所述控制单元（16）包括至少一个钻孔模式，在所述钻孔模式中，所述控制件（15）的每个单独的运动方向被布置成提供所述钻孔单元（6）相对于仅一个坐标或方向角的物理定位移动，而其余坐标和方向保持不变；以及在所述钻孔模式中，所述控制件（15）的影响方向被选择成与所述钻孔单元（6）的直观的运动方向对应，由此在一个运动方向上移动所述控制件（15）提供所述钻孔单元（6）在与所述控制件（15）的移动相对应的方向上的真实移动。