[实用新型]一种无人艇航姿测量及发送装置

摘要

本实用新型提供一种无人艇航姿测量及发送装置，包括陀螺罗经、姿态传感器以及航姿数据融合处理机；陀螺罗经用于测量无人艇的航向信息；姿态传感器用于测量无人艇的姿态信息；航姿数据融合处理机包括机箱、人机交互模块、航姿信息采集模块、姿态信息处理模块以及判断融合模块；其中人机交互模块设于机箱的侧壁上，航姿信息采集模块、姿态信息处理模块以及判断融合模块设于机箱的内部，判断融合模块分别与人机交互模块、航姿信息采集模块以及姿态信息处理模块分别相连，姿态信息采集模块与航姿信息处理模块相连。本实用新型可以满足对航姿信息采集和发送的需要，且实现成本低。

主权项

一种无人艇航姿测量及发送装置，其特征在于，包括陀螺罗经、姿态传感器以及航姿数据融合处理机；陀螺罗经用于测量无人艇的航向信息；姿态传感器用于测量无人艇的姿态信息；航姿数据融合处理机包括机箱、人机交互模块、航姿信息采集模块、姿态信息处理模块以及判断融合模块；其中人机交互模块设于机箱的侧壁上，航姿信息采集模块、姿态信息处理模块以及判断融合模块设于机箱的内部，判断融合模块分别与人机交互模块、航姿信息采集模块以及姿态信息处理模块分别相连，姿态信息采集模块与航姿信息处理模块相连；机箱侧壁上设有DC24V/50W电源接口、陀螺罗经接口、姿态传感器接口、航姿信息接口、信号地接口以及机壳地接口，且机箱与无人艇的连接面上安装有至少两个减震器；人机交互模块包括用于增加更新率的按钮及用于减小更新率的按钮，用于根据外部的输入实现对判断融合模块输出航姿信息的频率进行更新；航姿信息采集模块，根据事先设定的航向信息更新率以及航向信息传输格式，通过陀螺罗经接口采集陀螺罗经所测量的航向信息并存储；根据事先设定的姿态信息更新率以及姿态信息传输格式，通过姿态传感器接口采集姿态传感器测量的姿态信息并传输给姿态信息处理模块；姿态信息处理模块采用数字平滑滤波方法，对接收到的姿态信息进行解析滤波并存储；判断融合模块，用于获取航姿信息采集模块内存储的航向信息，获取姿态信息处理模块内存储的姿态信息，并对所获取的航向信息和姿态信息进行融合生成航姿信息，并通过航姿信息接口发送出去。