[实用新型]一种无人艇航姿测量及发送装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种无人艇航姿测量及发送装置，属于信号发送技术领域。

背景技术

无人艇也称之为遥控艇，武装无人化是现代军事发展的方向，无人艇在海面执行任务时，需要实时测量无人艇上的武器装备或无人艇本身的的航向和姿态信号并发送出去，操作人员根据接收的信号实现对武器装备或无人艇的控制修正，因此无人艇航姿信号测量及发送装置是实现上述过程所必不可少的。

目前，通常采用平台罗经实现对无人艇的航向和姿态进行测量，但是平台罗经的体积大、费用昂贵，不宜在小型的无人艇上使用，要解决以上问题，就必须设计一套小型化、价格低廉的类似平台罗经功能的航姿测量及发送装置，来满足对无人艇航向和姿态的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种无人艇航姿测量及发送装置，该装置体积小、成本低，且可以满足对无人艇航姿信息采集及发送的需求。

一种无人艇航姿测量及发送装置，包括陀螺罗经、姿态传感器以及航姿数据融合处理机；

陀螺罗经用于测量无人艇的航向信息；

姿态传感器用于测量无人艇的姿态信息；

航姿数据融合处理机包括机箱、人机交互模块、航姿信息采集模块、姿态信息处理模块以及判断融合模块；其中人机交互模块设于机箱的侧壁上，航姿信息采集模块、姿态信息处理模块以及判断融合模块设于机箱的内部，判断融合模块分别与人机交互模块、航姿信息采集模块以及姿态信息处理模块分别相连，姿态信息采集模块与航姿信息处理模块相连；

机箱侧壁上设有DC24V/50W电源接口、陀螺罗经接口、姿态传感器接口、航姿信息接口、信号地接口以及机壳地接口，且机箱与无人艇的连接面上安装有至少两个减震器；

人机交互模块包括用于增加更新率的按钮及用于减小更新率的按钮，用于根据外部的输入实现对判断融合模块输出航姿信息的频率进行更新；

航姿信息采集模块，根据事先设定的航向信息更新率以及航向信息传输格式，通过陀螺罗经接口采集陀螺罗经所测量的航向信息并存储；根据事先设定的姿态信息更新率以及姿态信息传输格式，通过姿态传感器接口采集姿态传感器测量的姿态信息并传输给姿态信息处理模块；

姿态信息处理模块采用数字平滑滤波方法，对接收到的姿态信息进行解析滤波并存储；

判断融合模块，用于获取航姿信息采集模块内存储的航向信息，获取姿态信息处理模块内存储的姿态信息，并对所获取的航向信息和姿态信息进行融合生成航姿信息，并通过航姿信息接口发送出去。

进一步地，本发明当所述姿态信息更新率高于航向信息更新率时：

判断融合模块按照第一设定周期对航姿信息采集模块是否采集到航向信息和姿态信息进行判断；

当判定航姿信息采集模块采集到姿态信息和航向信息时，则获取航姿信息采集模块内存储的本次的航向信息和姿态信息处理模块内存储的本次的姿态信息，并对所采集的航向信息和姿态信息进行融合生成航姿信息；

当判定航姿信息采集模块采集到姿态信息但未采集到航向信息时，则获取航姿信息采集模块内存储的上一次的航向信息和姿态信息处理模块内存储的本次的姿态信息，并对所采集的航向信息和姿态信息进行融合生成航姿信息；

当判定航姿信息采集模块采集到航向信息但未采集到姿态信息时，则获取航姿信息采集模块内存储的本次的航向信息，并将所采集的航向信息作为航姿信息。

进一步地，本发明当所述姿态信息更新率低于航向信息更新率时：

判断融合模块按照第二设定周期对航姿信息采集模块是否采集到航向信息和姿态信息进行判断；

当判定航姿信息采集模块采集到姿态信息和航向信息时，则获取航姿信息采集模块内存储的本次的航向信息和姿态信息处理模块内存储的本次的姿态信息，并对所采集的航向信息和姿态信息进行融合生成航姿信息；

当判定航姿信息采集模块采集到姿态信息但未采集到航向信息时，则获取姿态信息处理模块内存储的本次的姿态信息，并将所采集的姿态信息作为航姿信息；

当判定航姿信息采集模块采集到航向信息但未采集到姿态信息时，则获取航姿信息采集模块内存储的本次的航向信息和姿态信息处理模块内存储的上一次的姿态信息，并对所采集的航向信息和姿态信息进行融合生成航姿信息。

有益效果