[实用新型]一种气动肌肉驱动的危险品采集机械手装置

摘要

本实用新型公开的一种气动肌肉驱动的危险品采集机械手装置是由气动肌肉、钢线、弹簧、固定螺钉、齿轮、角位移传感器、连接螺钉、活动手板、力传感器、固定手板等部分组成。气动肌肉通过一根钢线和安装在动手板上的螺钉相连，通过气动肌肉的收缩和舒张来控制动手板的开合。气动肌肉驱动的机械手结构简单、功率重量比大、使用方便，而且具有弹性，即不会产生瞬间力过大的情况，具有本质柔顺性。由于安装有力传感器和角位移传感器，所以机械手还可以很方便地实现力和微小位移的闭环精确控制，因此非常适合用于危险品的采集。

主权项

一种气动肌肉驱动的危险品采集机械手装置，其特征在于它由气动肌肉(1)、钢线(2)、弹簧(3)、固定螺钉(4)、角位移传感器(5)、第一齿轮(6)、第二齿轮(7)、连接螺钉(8)、同心轴(9)、滑套(10)、活动手板(11)、力传感器(12)、固定手板(13)组成，传感器采用了角位移传感器(5)和力传感器(12)，两片手板(11、13)用同心轴(9)连接，中间用两个滑套(10)夹住活动的手板，第二齿轮(7)安装在活动手板(11)上并和安装在角位移传感器上的第一齿轮(6)相互啮合，气动肌肉(1)通过一根钢线(2)和安装在活动手板(11)上的连接螺钉(8)相连，活动手板(11)通过弹簧(3)与固定手板连接，通过气动肌肉的收缩和舒张来控制动手板的开合。